私は PDDL と AI の計画領域に不慣れです。私は実際にシナリオでヒューマノイドが人間と対話するための計画を作成しています。シナリオは次のとおりです
- 人間が部屋に入る (ロボットといくつかのオブジェクトが部屋に存在する場所)
- ロボットが人を検知
- 検出後、人に挨拶
- 次に、人間がカップを求めます
- ロボットは人間がコーヒーを飲みたいと仮定し、人間が薬を飲んだ時間を人間に応答します (薬とコーヒーには 1 時間のギャップがあるはずです)。
- 人間は時間に反応する
- 時間が1時間のずれに一致する場合、ロボットはカップを見つけると応答します
- ロボットがテーブル上のカップを検出
- カップがテーブルの上にある人間に反応するロボット
- 人間がカップを選ぶ
- 人間がコップを持っていることをロボットが感知して挨拶する
私の PDDL ドメイン ファイルのロジックは次のとおりです。
(define (domain sp)
(:requirements :typing :strips :adl)
(:types location agent item - object
robot human speak - agent
room - location
fruit cup table - item
clear polite listenatt - speak)
(:predicates
(at ?o - object ?l - location)
(detected_human ?p - human ?l - room)
(greeted ?r - robot ?p - human)
(detected_cup ?c - cup ?l - room)
(holded ?c - cup ?p - human)
(medichecked ?r - robot ?p - human)
(human_asked ?p - human)
(robot_responded ?r - robot ?cl - clear ?pl - polite)
)
(:action detect_human
:parameters (?p - human ?r - robot ?l - location)
:precondition (at ?r ?l)
:effect (detected_human ?p ?l)
)
(:action detect_cup
:parameters (?p - human ?c - cup ?r - robot ?l - location )
:precondition (and (detected_human ?p ?l)
(human_asked ?p)
(medichecked ?r ?p)
)
:effect (detected_cup ?c ?l)
)
(:action greet
:parameters (?r - robot ?p - human ?l - location ?pl - polite ?cl - clear)
:precondition (and (at ?r ?l) (detected_human ?p ?l))
:effect (and (greeted ?r ?p) (robot_responded ?r ?cl ?pl))
)
(:action hold
:parameters (?c - cup ?p - human ?l - location ?r - robot ?cl - clear ?pl - polite)
:precondition (and (detected_human ?p ?l)
(detected_cup ?c ?l)
(robot_responded ?r ?cl ?pl)
(medichecked ?r ?p)
)
:effect (holded ?c ?p)
)
(:action check_medi
:parameters (?p - human ?l - location ?r - robot)
:precondition (human_asked ?p)
:effect (medichecked ?r ?p)
)
(:action human_ask
:parameters (?p - human ?l - location ?r - robot)
:precondition (and (detected_human ?p ?l) (greeted ?r ?p))
:effect (human_asked ?p)
)
(:action robot_respond
:parameters (?p - human ?l - location ?r - robot ?cl - clear ?pl - polite ?c -cup)
:precondition (and (at ?r ?l) (detected_human ?p ?l))
:effect (and (when (human_asked ?p) (robot_responded ?r ?cl ?pl))
(when (detected_cup ?c ?l) (robot_responded ?r ?cl ?pl)))
)
)
私の PDDL 問題ファイルは次のとおりです。
(define (problem test12)
(:domain sp)
(:objects person0 - Human
pepper0 - Robot
apple - Fruit
cup0 - Cup
table0 - Table
room0 - Room
clear0 - Clear
polite0 - Polite)
(:init
(at pepper0 room0)
)
(:goal (holded cup0 person0)
)
現在、次の計画を生成します。
plan-found
(detect_human person0 pepper0 room0)
(greet pepper0 person0 room0 polite0 clear0)
(human_ask person0 room0 pepper0)
(check_medi person0 room0 pepper0)
(detect_cup person0 cup0 pepper0 room0)
(hold cup0 person0 room0 pepper0 clear0 polite0)
予想される計画は次のようなものにしたかった：
plan-found
(detect_human person0 pepper0 room0)
(greet pepper0 person0 room0 polite0 clear0)
(human_ask person0 room0 pepper0)
(robot_respond person0 polite0 clear0 room0)
(check_medi person0 room0 pepper0)
(robot_respond person0 polite0 clear0 room0)
(detect_cup person0 cup0 pepper0 room0)
(robot_respond person0 polite0 clear0 room0)
(hold cup0 person0 room0 pepper0 clear0 polite0)
効果と前提条件で与えられているのに、なぜrobot_respondアクションが計画に含まれていないのかわかりません。
この問題に関する方向性があれば感謝します。ロジックを正しくするのに苦労している1週間以上経ちました。