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の初心者ですが、 のメカナムホイールモデルMIT Drakeに使用していました。CasADi (ipopt)MPC

ではCasADi、最適化パラメーター (つまり、初期状態とターゲット状態) のシンボリック変数を作成できます。

次に、それを使用して状態のエラーを計算します。どうすれば同等の機能を得ることができDrakeますか?

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