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Underactuated: System Identificationの現在の章と対応するノートブックを参照してください。現在、シンボリックを使用して実行しています。

AutoDiffXdスケーラビリティなどをチェックしたり、Drake のシンボリックや autodiff オプションの感触をつかんだりするために、フォワード モードの自動微分 (「autodiff」など) を使用したシステム識別などを試してみたいと思います。

autodiff を使用したシステム同定への第一歩として、MultibodyPlant慣性パラメーター (質量など) に関して量 (一般化された力、順動力学など) の勾配を取得するにはどうすればよいですか?

  • 注: 執筆時点での Underactuated 章 + ノートブックのパーマリンク: sysid.html、sysid.ipynb
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Drake の の定式化は、Drake Systems フレームワークと連携して、指定されたプラントの のMultibodyPlantパラメーター アクセサーを使用して、慣性パラメーターに関して (自動差分を介して) 導関数を取得できます。RigidBody<T>Context<AutoDiffXd>

次のチュートリアルを参照してください:
https://nbviewer.jupyter.org/github/RobotLocomotion/drake/blob/nightly-release/tutorials/multibody_plant_autodiff_mass.ipynb

于 2021-05-29T17:28:40.350 に答える