私は LSM6DSO32 を使用しています。カルマン フィルターを使用しています。これは非常にうまく機能しますが、特定の位置でピッチが 90° に近づいたときにロール ジャンプが発生し、値が間違っていました。ウェブを検索したところ、オイラー角に問題があることがわかりました。これを避けるために、クォータニオンを使用するように言う人もいます。ここでクォータニオンを使用したMadgwickAHRSアルゴを見つけましたが、クォータニオンを度角に変換すると同じ問題が発生しますが、それは正常ですか? この問題を回避するために何か他のことをする必要がありますか?
編集: クォータニオンのみを使用し、オイラー角に変換しないでください。ヨー Z 軸は気にしません。興味があるのはロールとピッチだけです。
編集 2: シリアル q0 から q3 にすべての値の変更を出力すると、オイラー角を出力しても角度の値は変化しませんか? クォータニオンのみを使用して、オイラーなしで角度回転を計算する方法がわかりません...