私は点群データのフィルタリングに取り組んでいます。クラウドが整理されている場合、フィルタリング/セグメンテーションなどがより効率的になる可能性があるため、整理された点群で作業することが好ましいという複数の科学出版物を読みました。そこで、球面投影を使用して整理しましたが、うまく機能します。
投影された雲をボクセル、クロップ、外れ値除去などの複数のフィルターに渡した後、元の形式に分解されます!!! 私はまだ表面などをセグメント化して処理したいのですが、組織化された形式で、組織化された形式から計算的に利益を得たいと思っています!!
それにプロジェクションを適用することはできますが、それは再びアップサンプリングされますが、これは論理的ですが、フィルターを介してダウンサンプリングした後は本当に必要ありません!!
フィルターをインスタンス化して、データを整理しない別の方法でデータを処理する方法はありますか?
ここにデータパイプラインの情報があります
Projected cloud Size: 65536
The projected cloud is organized: 1
The projected cloud is dense: 1
Projected PointCloud width: 1024
Projected PointCloud height: 64
Projecting took 11 milliseconds
PointCloud after cropping: 51145 data points (x y z intensity).
PointCloud after extracting the ego: 51115 data points (x y z intensity).
PointCloud after filtering with voxel grid: 17340 data points (x y z intensity).
PointCloud size after regarding Radius Outlier Removal filter: 17303 data points (x y z intensity).
Filtered Cloud Size: 51145
The filtered Cloud is organized: 0
Filtered PointCloud width: 51145
Filtered PointCloud height: 1
Filtering took 21 milliseconds