c++ - 本当に歪んだステレオ キャリブレーション イメージ OpenCV

Question

私がやりたいのは、ステレオ画像を重ね合わせることです。ステレオ画像のサンプル セットが与えられた場合、それらの調整された画像を表示することができました。しかし、Microsoft Kinect、RGB、および赤外線で撮影されたステレオ画像のセットを考えると、かなり歪んだ画像が得られます。

元の画像と調整された画像は、次のリンクにあります: http://img153.imageshack.us/img153/8021/calibration.png

同じ画像セットに同じコードを使用しました。Kinect の「ステレオ」画像を複数セット試してみましたが、どれも非常に歪んでいます。

何が間違っているのでしょうか？

画像を表示する方法は次のとおりです。

次の 2 つを最後のパラメーターとして cvStereoCalibrate() を使用します。

次に、cvStereoRectify を使用し、cvInitUndistortRectifyMap() を使用して RGB カメラの mapx と mapy を取得し、次に cvRemap を使用して画像を表示します。

cvStereoCalibrate のパラメータが Kinect の「ステレオ」画像に大きく影響するかどうか疑問に思っていましたか?

ありがとう、ティロ

Answer 1

サンプルの画像の1つが明るさとコントラストがはるかに低いことに気付きました。コーナーは検出されますが、明るさとコントラストが低いと、サブピクセルの精度に多くのエラーが発生します。私も修正に苦労していますが、すべてを完璧に設定することが（修正が少なくて済むように）本当に良い結果を得る唯一の方法であることがわかりました。

Answer 2

キャリブレーションに小さすぎるパターンを使用しています。