私は最近、ROS と連携して PCL を使用しており、それらの例をいくつか調べてきました。
私は決して C++ の専門家ではありませんが、適切なスタイルは生のポインターや動的割り当てを可能な限り回避するという印象を受けました。さらに、その共有ポインタは参照マネージャを必要とするため、必要に応じてプロトコル上にあります。
PCL チュートリアルは、次のような種類のもの、動的割り当て、共有ポインターでいっぱいになっているように感じます。例: link1 link2 link3。
C ++をよりよく理解するためだけに、これが必要かどうか/なぜ必要なのか、私はただ興味があります。