次のタスク があります。下の図に示すように、3 つの赤と3 つの黒のボールを含む16 のコンパートメントが与えられます。隣り合った 3 つの赤いボールのすぐ後に黒いボールが続くように、ボールを並べ替えます! 隣接する 2 つのボールをコンパートメントから同時にピックアップし、順序を維持しながら隣接する 2 つのコンパートメントに移動できます。
PFPFPF__________
考えられる解決策を推測しましたが、次のようなエラー メッセージが表示されます。
/tmp/solver_planning_domains_tmp_41C20mfKR69ZM/domain.pddl: syntax error in line 110, '(':
domain definition expected.
これが私の解決策ですが、もっと良い方法があることを知っているので、どんな助けも受け入れます! ありがとう！
;;;
(define (problem ball)
(:domain ball)
(:objects vp vp vp vf vf vf)
(:init
(at vp pos1)
(at vf pos2)
(at vp pos3)
(at vf pos4)
(at vp pos5)
(at vf pos6)
(clear pos7)
(clear pos8)
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(clear pos12)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
(:goal (and
(clear pos1)
(clear pos2)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(clear pos7)
(clear pos8)
(at vp pos9)
(at vp pos10)
(at vp pos11)
(at vf pos12)
(at vf pos13)
(at vf pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
))
)
(define (domain ball)
(:requirements :strips)
(:predicates (pos1 ?v)
(pos2 ?v)
(pos3 ?v)
(pos4 ?v)
(pos5 ?v)
(pos6 ?v)
(pos7 ?v)
(pos8 ?v)
(pos9 ?v)
(pos10 ?v)
(pos11 ?v)
(pos12 ?v)
(pos13 ?v)
(pos14 ?v)
(pos15 ?v)
(pos16 ?v))
; _______ _______
; P F P F P F_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ---> P F P F _ _PF _ _ _ _ _ _ _ _
;
(:action move1
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (pos1 ?vp)
(pos2 ?vP)
(pos3 ?vp)
(pos4 ?vf)
(pos5 ?vF)
(pos6 ?vf)
(clear pos7)
(clear pos8)
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(clear pos12)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(pos1 ?vp)
(pos2 ?vp)
(pos3 ?vp)
(pos4 ?vf)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(not (pos5 ?vp))
(not (pos6 ?vf))
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(clear pos12)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16))
)
; P F P F _ _PF _ _ _ _ _ _ _ _ - - -> P _ _ F _ _P F F P _ _ _ _ _ _
(:action move2
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (pos1 ?vp)
(pos2 ?vP)
(pos3 ?vp)
(pos4 ?vf)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(clear pos12)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(pos1 ?vp)
(clear pos2)
(clear pos3)
(pos4 ?vf)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(pos9 ?vf)
(pos10 ?vp)
(clear pos11)
(clear pos12)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos2 ?vf))
(not (pos3 ?vp))
(not (clear pos9))
(not (clear pos10))
)
; P _ _ F _ _ P F F P _ _ _ _ _ _ ---> P P F F _ _ _ _ F P _ _ _ _ _ _
(:action move3
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (pos1 ?vp)
(clear pos2)
(clear pos3)
(pos4 ?vf)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(pos9 ?vf)
(pos10 ?vp)
(clear pos11)
(clear pos12)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(pos1 ?vp)
(pos2 ?vp)
(pos3 ?vf)
(pos4 ?vf)
(clear pos5)
(clear pos6)
(clear pos7)
(clear pos8)
(pos9 ?vf)
(pos10 ?vp)
(clear pos11)
(clear pos12)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (clear pos2))
(not (clear pos3))
(not (pos7 ?vp))
(not (pos8 ?vf))
)
; P P F F _ _ _ _ F P _ _ _ _ _ _ ---> P P _ _ _ _ _ _ F P F F _ _ _ _
(:action move4
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (pos1 ?vp)
(pos2 ?vP)
(pos3 ?vf)
(pos4 ?vf)
(clear pos5)
(pos6 ?vf)
(clear pos7)
(clear pos8)
(pos9 ?vf)
(pos10 ?vp)
(clear pos11)
(clear pos12)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(pos1 ?vp)
(pos2 ?vp)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(clear pos7)
(clear pos8)
(pos9 ?vf)
(pos10 ?vp)
(pos11 ?vf)
(pos12 ? vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos3 ?vf))
(not (pos4 ?vf))
(not (clear pos11))
(not (clear pos12))
)
; P P _ _ _ _ _ _ F P F F _ _ _ _ ---> P P _ _ _ _ P F F _ _ F _ _ _ _
(:action move5
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (pos1 ?vp)
(pos2 ?vP)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(clear pos7)
(clear pos8)
(pos9 ?vf)
(pos10 ?vp)
(pos11 ?vf)
(pos12 ?vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(pos1 ?vp)
(pos2 ?vp)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(pos9 ?vf)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ? vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos10 ?vp))
(not (pos11 ?vf))
(not (clear pos7))
(not (clear pos8))
)
; P P _ _ _ _ P F F _ _ F _ _ _ _ ---> _ _ _ _ _ _ P F F P P F _ _ _ _
(:action move6
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (pos1 ?vp)
(pos2 ?vP)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(pos9 ?vf)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ?vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(clear pos1)
(clear pos2)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(pos9 ?vf)
(pos10 ?vp)
(pos11 ?vp)
(pos12 ? vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos1 ?vp))
(not (pos2 ?vp))
(not (clear pos10))
(not (clear pos11))
)
; _ _ _ _ _ _ P F F P P F _ _ _ _ ---> _ _ P P _ _ P F F _ _ F _ _ _ _
(:action move7
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (clear pos1)
(clear pos2)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(pos9 ?vf)
(pos10 ?vp)
(pos11 ?vp)
(pos12 ?vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(clear pos1)
(clear pos2)
(pos3 ?vp)
(pos4 ?vp)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(pos9 ?vf)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ? vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos10 ?vp))
(not (pos11 ?vp))
(not (clear 3))
(not (clear 4))
)
; _ _ P P _ _ P F F _ _ F _ _ _ _ ---> _ _P P F F P _ _ _ _ F _ _ _ _
(:action move8
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (clear pos1)
(clear pos2)
(pos3 ?vp)
(pos4 ?vp)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vf)
(pos9 ?vf)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ?vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(clear pos1)
(clear pos2)
(pos3 ?vp)
(pos4 ?vp)
(pos5 ?vf)
(pos6 ?vf)
(pos7 ?vp)
(clear pos8)
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ? vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos8 ?vf))
(not (pos9 ?vf))
(not (clear 5))
(not (clear 6))
)
; ---> _ _P P F F P _ _ _ _ F _ _ _ _ ---> _ _ P P _ _ P _ _ _ _ F F F _ _
(:action move9
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (clear pos1)
(clear pos2)
(pos3 ?vp)
(pos4 ?vp)
(pos5 ?vF)
(pos6 ?vf)
(pos7 ?vp)
(clear pos8)
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ?vf)
(clear pos13)
(clear pos14)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(clear pos1)
(clear pos2)
(pos3 ?vp)
(pos4 ?vp)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(clear pos8)
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ?vf)
(pos13 ?vf)
(pos14 ?vf)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos5 ?vf))
(not (pos6 ?vf))
(not (clear 13))
(not (clear 14))
)
; ---> _ _ P P _ _ P _ _ _ _ F F F _ _ ---> _ _ _ _ P P P _ _ _ _ F F F _ _
(:action move10
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (clear pos1)
(clear pos2)
(pos3 ?vp)
(pos4 ?vp)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(clear pos8)
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ?vf)
(pos13 ?vf)
(pos14 ?vf)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(clear pos1)
(clear pos2)
(clear pos3)
(clear pos4)
(pos5 ?vp)
(pos6 ?vp)
(pos7 ?vp)
(clear pos8)
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ?vf)
(pos13 ?vf)
(pos14 ?vf)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos3 ?vp))
(not (pos4 ?vp))
(not (clear 5))
(not (clear 6))
)
; _ _ _ _ P P P _ _ _ _ F F F _ _ ---> _ _ _ _ _ _ P P P _ _ F F F _ _
(:action move11
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (clear pos1)
(clear pos2)
(clear pos3)
(clear pos4)
(pos5 ?vp)
(pos6 ?vp)
(pos7 ?vp)
(clear pos8)
(clear pos9)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ?vf)
(pos13 ?vf)
(pos14 ?vf)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(clear pos1)
(clear pos2)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vp)
(pos9 ?vp)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ?vf)
(pos13 ?vf)
(pos14 ?vf)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos5 ?vp))
(not (pos6 ?vp))
(not (clear 8))
(not (clear 9))
)
; _ _ _ _ _ _ P P P _ _ F F F _ _ ---> _ _ _ _ _ _ _ _ P P P F F F _ _
(:action move12
:parameters (?vp ?vp ?vp ?vf ?vf ?vf)
:precondition (and (clear pos1)
(clear pos2)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(pos7 ?vp)
(pos8 ?vp)
(pos9 ?vp)
(clear pos10)
(clear pos11)
(pos12 ?vf)
(pos13 ?vf)
(pos14 ?vf)
(clear pos15)
(clear pos16)
)
:effect (and
(clear pos1)
(clear pos2)
(clear pos3)
(clear pos4)
(clear pos5)
(clear pos6)
(clear pos7)
(clear pos8)
(pos9 ?vp)
(pos10 ?vp)
(pos11 ?vp)
(pos12 ?vf)
(pos13 ?vf)
(pos14 ?vf)
(clear pos15)
(clear pos16)
(not (pos7 ?vp))
(not (pos8 ?vp))
(not (clear 10))
(not (clear 11))
)