エゴ車両とターゲット車両の位置を表すx、y、zヨー、ピッチ、ロールの6つの値を持つ2つの座標があります。ターゲット車両とエゴ車両の相対位置を見つけたいと思います。両方とも同じ座標フレームにあります。これを解決するための私の方法論が適切かどうかを明確にしたいと思います。T_ego と T_targ など、各アクターの個々のポーズを取得します。各ポーズは 4*4 の同次変換行列であり、Unreal ワールド フレームに対するアクターの移動と回転を記述します。自我車両に対するターゲットの相対ポーズは、T_rel = inv(T_ego) * T_targ によって与えられます。相対位置は T_rel[:3, 3] です。相対回転 (ターゲット軸から自車軸まで) は T_rel[:3, :3] です。これが適切な方法であるかどうかを教えてください。均一なマトリックスを準備する方法を知りたいです。