クライアント接続に対して ObjectInputStream を 1 回だけ (ループの外で) 作成し、readObject メソッドをループに入れます。
ここに作業テストクラスがあります:
public class TestPrg {
    public static void main(String... args) throws IOException {
        ServerListener server = new ServerListener();
        server.start();
        Socket socketToServer = new Socket("localhost", 15000);
        ObjectOutputStream outStream = new ObjectOutputStream(socketToServer.getOutputStream());
        for (int i=1; i<10; i++) {
            try {
                Thread.sleep((long) (Math.random()*3000));
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }
            System.out.println("Sending object to server ...");
            outStream.writeObject("test message #"+i);
        }
        System.exit(0);
    }
    static class ServerListener extends Thread {
        private ServerSocket serverSocket;
        ServerListener() throws IOException {
            serverSocket = ServerSocketFactory.getDefault().createServerSocket(15000);
        }
        @Override
        public void run() {
            while (true) {
                try {
                    final Socket socketToClient = serverSocket.accept();
                    ClientHandler clientHandler = new ClientHandler(socketToClient);
                    clientHandler.start();
                } catch (IOException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
        }
    }
    static class ClientHandler extends Thread{
        private Socket socket;
        ObjectInputStream inputStream;
        ClientHandler(Socket socket) throws IOException {
            this.socket = socket;
            inputStream = new ObjectInputStream(socket.getInputStream());
        }
        @Override
        public void run() {
            while (true) {
                try {
                    Object o = inputStream.readObject();
                    System.out.println("Read object: "+o);
                } catch (IOException e) {
                    e.printStackTrace();
                } catch (ClassNotFoundException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
        }
    }
}
この例では、文字列は ObjectStream を介して送信されます。ClassNotFoundException (http://download.oracle.com/javase/6/docs/api/java/io/ObjectInputStream.html#readObject()) が発生し、独立したクライアントおよびサーバー プログラムを使用している場合は、クライアントとサーバーの両方が、クラスパスで送信するオブジェクトのクラスを持っています。