timer - HCSR04センサーが障害物を検出した場合、明確な秒間リレーを切り替えます -arduino/C

Question

私は状況に直面しています。HCSR04超音波センサが5秒間連続して障害物に直面した場合、20秒のタイミングでリレーを切り替えたい。しかし、障害物が 5 秒後に取り除かれると、リレーは遮断され、タイマーはリセットされます。
cm単位でオブジェクトを感知するためにnewping.hを使用しています。int hcsr04Distance = hcsr04.ping_cm() を使用します。しかし、一貫していません。誰でもコードを手伝ってもらえますか?