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測位にはLG Optimus 2xスマートフォン（ジャイロスコープと加速度計センサー）を使用しています。

ジャイロスコープから正しい回転角度を取得して、後で身体から地球への座標変換に使用できるようにしたいと考えています。私の質問はそれです

ジャイロセンサーのドリフトを測定して除去する方法。

1 つの方法は、ジャイロ サンプル (モバイルが静的な状態にあるとき) の平均をしばらく取り、現在のサンプルから減算することですが、これは良い方法ではありません。

モバイルが回転/移動している場合、ドリフトのない角度を取得するにはどうすればよいですか?

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私の知る限り、SensorManagerにはカルマンフィルターまたは同様のものが実装されています。Androidデバイスでのセンサーフュージョン：モーション処理の革命をご覧ください。

あなたはすでに解決されている問題を解決しようとしています。

于 2011-11-09T08:57:12.220 に答える
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私は、磁気センサーとジャイロスコープ センサー (定常コンパス) からのデータを統合するコンパス アプリケーションの作成者です。このアプリケーションは主に、Android 2.2 を実行している LG Optimus black (ビデオで見ることができるデバイス) でテストしたので、私の経験を共有します。

  • ジャイロスコープの読み取り値は非常に正確です。このセンサーは、多くのジッターを伴う読み取り値を提供する加速度センサーや磁気センサーとは正反対です。
  • ジャイロスコープからの読み取り値 (つまり、角速度) はまったくドリフトしません。ジャイロスコープの読み取り値を統合するだけでは、方向の推定にドリフトが生じます。さまざまな時点でサンプルを統合しているため、統合ステップごとに劣化するアプローチしか得られません。
  • 方向推定におけるこのようなドリフトを回避するには、他の入力ソースを考慮して、ジャイロスコープ データ統合から得られる結果を修正する必要があります。ソリューションは、方向センサー (磁気 + 加速度) からのデータとジャイロスコープからのデータを統合することです。

LG の携帯電話には注意してください。Android API によると、ジャイロスコープは rad/s でデータを返します。Froyo を搭載した LG Optimus Black は、度/秒で読み取り値を示します。Android 2.3 へのアップデートは、そのような携帯電話向けにリリースされたばかりです。新しいバージョンが仕様どおりに動作するかどうかをテストする必要があります。

お使いの携帯電話の Android のバージョンは何ですか? ジャイロスコープを使用してアプリケーションをテストしましたか? 期待どおりの結果が得られましたか?

于 2011-12-05T19:27:45.280 に答える
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基本的にジャイロは長時間ドリフトします。一方、加速度計にはドリフトはありませんが、不安定になる傾向があります。カルマン フィルターを使用して両方のセンサーからの情報を組み合わせることで、正確な姿勢を取得できます。これほど複雑でないものについては、補完フィルターを使用することもできます。

詳細については、この記事を参照してください: ジャイロスコープと加速度計のデータを組み合わせる

于 2011-08-30T17:14:17.540 に答える