ツァイアルゴからカメラのキャリブレーションを行っています。内部行列と外部行列を取得しましたが、その情報から 3D 座標を再構築するにはどうすればよいですか?
1） X、Y、Z、Wの検索にガウス消去法を使用できます。その後、ポイントは均質システムとして X/W 、 Y/W 、 Z/W になります。
2) OpenCV ドキュメントアプローチを使用できます
。
私が知っているように、、、、u計算できます。vRtX,Y,Z
ただし、どちらの方法も結果が異なり、正しくありません。
私は何を間違っていますか？
外部パラメータを取得した場合は、すべてを取得します。つまり、外因性のホモグラフィ（CameraPoseとも呼ばれます）を使用できるということです。ポーズは3x4マトリックス、ホモグラフィは3x3マトリックス、Hは次のように定義されます。
H = K*[r1, r2, t], //eqn 8.1, Hartley and Zisserman
Kはカメラ固有の行列、r1とr2は回転行列の最初の2列Rです。tは並進ベクトルです。
次に、すべてをt3で割って正規化します。
列r3はどうなりますか？使用しませんか？いいえ、ポーズの最初の2列の外積であるため、冗長です。
ホモグラフィができたので、ポイントを投影します。2Dポイントはx、yです。それらにaz=1を追加すると、3dになります。それらを次のように投影します。
p = [x y 1];
projection = H * p; //project
projnorm = projection / p(z); //normalize
お役に立てれば。