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Android デバイスを使用して見出し (方位角またはヨー角) を取得しています。

Android API は Accelerometer の値 + mganetic フィールドを使用して行列の回転を計算し、方位角はその行列 (別名 SensorManager.getOrientation(...)) から抽出されますが、結果は非常に不正確です! 特に電話が何らかの磁気によって乱されている場合.

それから私はジャイロスコープを持っています。ジャイロトラフ時間の値を統合すると、実際の角度を取得できますが、誰もが知っているように:p、これはドリフトの影響を受けます... 10 秒後でもタフなI' 10°の角度ドリフトを動かさないで...

ここでは、アクセル + マグネトの結果を片側に示します。磁場の近くではかなりがらくたであり、反対側にはジャイロの結果を示しています。これは非常に優れていますが、時間の経過とともにドリフトします...

私の質問は、2 つの結果を組み合わせて一種の「堅牢な」見出し推定を得る簡単でスマートな方法はありますか? カルマンフィルターがあることを知っているので、簡単だと言います..でも、理論を50回読んでも、気の毒なことはわかりません:)。

ありがとうございました！

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私の知る限り、SensorManager にはカルマン フィルターまたは類似のものが実装されています。Android デバイスの Sensor Fusion: A Revolution in Motion Processing をご覧ください。

すでに解決済みの問題を解決しようとしています。

于 2011-11-09T08:50:42.213 に答える
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ジャイロスコープセンサーについては、非常に一般化された混乱があるようです。私は最近、同様の質問にここで回答したので、これらのトピックに興味がある人は、その質問と回答を確認することをお勧めします。

私はこのアプリケーションで説明されている手法を使用しました(結果を改善するためにジャイロスコープの読み取り値を統合するコンパス)。結果は完璧ではありませんが、一般的に他のコンパスよりも優れています。

于 2011-12-11T15:19:10.900 に答える
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短くするには：

ジャイロスコープと加速度計を組み合わせて方位角を取得することはできません (私は正確です)。単純に、加速度計は XY 軸の加速度を感知できないためです..

ジャイロスコープとコンパスを融合する方法がありますが、磁気摂動があるとうまく機能しません。

于 2011-12-06T19:27:03.407 に答える