はい。2010 RTMおよびSP1では、ビルドサービスとTFSサーバー間の互換性を維持しているため、正常に動作するはずです。正直なところ、このシナリオで互換性を維持することを保証したかどうかは覚えていません。そのため、両方を同じバージョンにすることをお勧めします。
一般に、TFS2010やTFS2008などのメジャーリリースでは、ビルドサービスとTFSサーバーを同じバージョンでインストールするように求められます。つまり、一方をアップグレードする場合は、もう一方もアップグレードする必要があります。