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超軽量飛行機による空中散布用の「貧乏人のガイダンスシステム」の入力としてgpxファイルを生成するデルファイプログラムを作成しました。

概して、出力として gpx ファイルを使用してルート (平行スワス) を生成します。

ルートのエンジンは「Vincenty」アルゴリズムに基づいており、wgs84 の計算では問題なく動作しますが、Topografix の ExpertGPS によって生成されたグリッドの精度を得ることができません (要件)。

楕円体での 2D 計算を想定しています。

  • 1) 開始 rtept (ルート ポイント) から、方位と任意の距離 (スワス長) を指定して、次の rtept を計算します。

  • 2) 前の方位 (90°ターン) と別の任意の距離 (スワス距離) に対応する次の rtept を計算します。

  • 3) 最後の rtept を開始点として、反対方向に 1) をやり直す、など。

どうしたの ？

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Vincenty の地球楕円体モデルの Pascal 実装について説明していないため、以下は推測です。

  1. このモデルは、ATAN2、COS、SIN などの多数の幾何学的三角関数を使用します。Delphi の内部関数を使用するか独自のバージョンを使用するかによって、計算の精度が低下する可能性があります。計算で使用される pi の値の精度は、必要な精度に影響を与える可能性があります。
  2. 浮動小数点演算では、小数点以下の桁数エラーが発生する可能性があります。シングル、ダブル、リアルのいずれを使用するかによって違いが生じます。Delphi の内部関数の一部はバージョンによって変更されているため、使用している Delphi のバージョンが内部関数の実装方法に影響を与える可能性があります。
  3. 正確に実装された場合、Vincenty の式は 0.5mm 以内の精度になるはずです。驚異の精度。Delphi 実装に丸め誤差または精度不足がある場合、位置誤差が大幅に大きくなる可能性があります。
  4. GPS情報の精度を考慮してください。GPS 受信機が一度に使用する衛星の数によって、位置情報の精度が変わります。約 50 フィート以上のエラーが発生する可能性があります。さらに、GPS 受信機の位置情報の更新は、必ずしも瞬間的ではありません。したがって、スワスの「ターン」が急速に発生する場合は、ターン ポイントで GPS が更新されていることを確認する必要があります。
  5. パターンを計算する手順は合理的と思われるので、Delphi コードでの Vincenty のアルゴリズムの実装を見てください。
  6. このリストは網羅的なものではありません。他の人が劇的に改善できると思います。私が言及していることは、GPS と Delphi のさまざまなバージョンでの私の経験と、頭のてっぺんから思い出すことができたものに基づいています。
  7. アルゴリズムの実装を使用した距離/方位の計算を、インターネットで提供されている例と比較してみてください。いくつかのオンライン計算機があります。行ったことがない場合は、Aviation Formulary で、他のナビゲーションのトリックの例を見つけることができます。 http://williams.best.vwh.net/avform.htm . 比較することで、数学者によって計算されたデータを使用して、Vincenty のアルゴリズムの Delphi 実装の精度を確認できます。単純に、Vincenty の実装が正確でない可能性があります。繰り返しますが、エラーは別の場所にある可能性があります。
于 2011-11-11T22:49:46.453 に答える
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I am doing farm GPS guidance  similar  for ground rig just with Android. Great for second tractor to help follow previous A B tracks especially  when they disappear  for a bit .

ある日から次の日の GPS 精度の繰り返し能力により、より大きな距離が得られます。高価なシステムの使用 dGPS2cm-10cm.5-30metres dGPS なしで異なります。簡単な解決策は、既知の場所で再調整することです。安価なライト バーはこの方法を使用します。

ドリフト ジョブ中の動きに関連することを除いて、上記と同じです。ほとんど目立たない<20cm 3時間。まれに1～2メートルジャンプする。衛星が接続または切断されたときだと思います。再び、既知の座標、つまりスプレー充填ポイントで定期的に再調整します

GPS 精度。ほとんどの電話の更新速度は 1hz です。3? たとえば、時速 50km での修正間の秒数、修正間の 41.66m。地上リグでは時速 18km ですが、最初の走行後はトラックになります。Bluetooth GPS 10hz チェックの更新速度を試してみると、前述のように高速で問題が発生します。

入力の精度と、ガイダンスで dGPS を使用するかどうかによって、大きな違いが生じます。

ラインから外れたら、次のポイントまで 100 メートルで 5 メートルと言います。50 メートルでは、ガイドが次の座標ではなくルートに戻らない限り、まだ 2.5 メートル離れています。

私は Vincenty を使用していません。手動でラインに「バンプ」バックし、1 km 以上の差が 30 cm 未満であるため、私が見た参照のみによると、2 つのポイントを取得して平行ポイントを作成しています。

これらのアイデアがあなたの状況に役立つことを願っています。

于 2013-05-22T23:00:45.263 に答える