localization - モンテカルロローカリゼーションの例

Question

自分が行っているプロジェクトにモンテカルロローカリゼーションを実装したいと思います。私が最初にしたことは、2Dの世界をナビゲートする仮想ロボットにそれを実装しようとしたことです。現在、プログラムは非常に遅く、機能せず、ほとんど進歩していません。ですから、私が見ることができるモンテカルロローカリゼーションの例を誰かが指摘できるかどうか疑問に思います。

Answer 1

ROSの一部であるAMCLドライバーを見てください。これは、確率的ロボティクスで説明されている適応型モンテカルロローカリゼーションアルゴリズムを実装しています。

そのドライバーとその動作に固有の質問がある場合は、ROSコミュニティのROS AnswersにQ＆Aサイトがあります。それは、その実装に固有の質問のための良いフォーラムになるでしょう。