cocos2d-iphone - box2dで衝突位置を取得する方法

Question

box2d で衝突点を取得する最良の方法は何ですか? cocos2d と Objective C で使用していますが、API は他の言語でも似ていると思います。b2ContactListener クラスを使用すると b2Contact オブジェクトが生成されますが、接触位置に関する情報が見つかりません。