私は4台のps3eyeカメラを持っています。そして、OpenCVライブラリのcvStereoCalibrate（）関数を使用して、チェス盤のパターンを使用して、コーナーを見つけ、それらの3D座標をこの関数に渡すことにより、camera1とcamera2を調整しました。
また、camera2とcamera3で表示される別のチェス盤画像のセットを使用してcamera2とcamera3を調整しました。
同じ方法を使用して、camera3とcamera4をキャリブレーションしました。
これで、camera1とcamera2の外因性と内因性のパラメーター、camera2とcamera3の外因性と内因性のパラメーター、camera3とcamera4の外因性と内因性のパラメーターがわかりました。
ここで、外因性パラメーターは回転と並進の行列であり、内因性パラメーターは焦点距離と主点の行列です。
ここで、camera1とcamera2では表示されないcamera3とcamera4で表示される3dポイント（ワールド座標）（ステレオカメラから3d座標を見つける方法を知っています）があるとします。
私が持っている質問は、camera3とcamera4によって表示されるこの3Dワールド座標点を取得し、回転、平行移動、フォーカス、および主点パラメーターを使用して、camera1とcamera2のワールド座標系に対してどのように変換するかです。