cvProjectPoints2 関数に問題があります。以下は、O'Reilly の「Learning OpenCV」ブックからの関数の概要です。
void cvProjectPoints2( const CvMat* object_points, const CvMat* rotation_vector, const CvMat* translation_vector, const CvMat* intrinsic_matrix, const CvMat* distortion_coeffs, CvMat* image_points, );最初の引数 は
object_points、投影するポイントのリストです。これは、点の位置を含む N 行 3 列の行列です。オブジェクト独自のローカル座標系でこれらを指定してから、3 行 1 列の行列rotation_vector* をtranslation_vector指定して、2 つの座標を関連付けることができます。特定のコンテキストで、カメラ座標で直接作業する方が簡単な場合はobject_points、そのシステムを使用して、 と の両方rotation_vectorを設定translation_vectorし、0 を含めることができます。†
intrinsic_matrixとはdistortion_coeffs、カメラ固有の情報と、第 11 章で説明した cvCalibrateCamera2() からの歪み係数です。image_points引数は、計算結果が書き込まれる N 行 2 列の行列です。
まず、object_points配列にバグがあるようです。ポイントが 1 つしかない場合、つまり N=1 の場合、プログラムはクラッシュします。とにかく、私はいくつかのカメラ固有パラメータと射影行列を持っています。歪み係数は 0 として与えられます。つまり、歪みはありません。簡単にするために、2 台のカメラがあると仮定します。
double intrinsic[2][3][3] = {
//camera 0
1884.190000, 0, 513.700000,
0.0, 1887.490000, 395.609000,
0.0, 0.0, 1.0,
//camera 4
1877.360000, 0.415492, 579.467000,
0.0, 1882.430000, 409.612000,
0.0, 0.0, 1.0
};
double projection[2][3][4] = {
//camera 0
0.962107, -0.005824, 0.272486, -14.832727,
0.004023, 0.999964, 0.007166, 0.093097,
-0.272519, -0.005795, 0.962095, -0.005195,
//camera 4
1.000000, 0.000000, -0.000000, 0.000006,
0.000000, 1.000000, -0.000000, 0.000001,
-0.000000, -0.000000, 1.000000, -0.000003
};
私が理解している限り、この情報は任意のカメラ ビューに任意の点 (x、y、z) を投影するのに十分です。ここで、x、y、z 座標では、カメラ 4 の光学中心がワールド座標の原点です。
これが私のコードです：
#include <cv.h>
#include <highgui.h>
#include <cvaux.h>
#include <cxcore.h>
#include <stdio.h>
double intrinsic[2][3][3] = {
//0
1884.190000, 0, 513.700000,
0.0, 1887.490000, 395.609000,
0.0, 0.0, 1.0,
//4
1877.360000, 0.415492, 579.467000,
0.0, 1882.430000, 409.612000,
0.0, 0.0, 1.0
};
double projection[2][3][4] = {
//0
0.962107, -0.005824, 0.272486, -14.832727,
0.004023, 0.999964, 0.007166, 0.093097,
-0.272519, -0.005795, 0.962095, -0.005195,
//4
1.000000, 0.000000, -0.000000, 0.000006,
0.000000, 1.000000, -0.000000, 0.000001,
-0.000000, -0.000000, 1.000000, -0.000003
};
int main() {
CvMat* camera_matrix[2]; //
CvMat* rotation_matrix[2]; //
CvMat* dist_coeffs[2];
CvMat* translation[2];
IplImage* image[2];
image[0] = cvLoadImage("color-cam0-f000.bmp", 1);
image[1] = cvLoadImage("color-cam4-f000.bmp", 1);
CvSize image_size;
image_size = cvSize(image[0]->width, image[0]->height);
for (int m=0; m<2; m++) {
camera_matrix[m] = cvCreateMat(3, 3, CV_32F);
dist_coeffs[m] = cvCreateMat(1, 4, CV_32F);
rotation_matrix[m] = cvCreateMat(3, 3, CV_32F);
translation[m] = cvCreateMat(3, 1, CV_32F);
}
for (int m=0; m<2; m++) {
for (int i=0; i<3; i++)
for (int j=0; j<3; j++) {
cvmSet(camera_matrix[m],i,j, intrinsic[m][i][j]);
cvmSet(rotation_matrix[m],i,j, projection[m][i][j]);
}
for (int i=0; i<4; i++)
cvmSet(dist_coeffs[m], 0, i, 0);
for (int i=0; i<3; i++)
cvmSet(translation[m], i, 0, projection[m][i][3]);
}
CvMat* vector = cvCreateMat(3, 1, CV_32F);
CvMat* object_points = cvCreateMat(10, 3, CV_32F);
cvmSet(object_points, 0, 0, 1000);
cvmSet(object_points, 0, 1, 500);
cvmSet(object_points, 0, 2, 100);
CvMat* image_points = cvCreateMat(10, 2, CV_32F);
int m = 0;
cvRodrigues2(rotation_matrix[m], vector);
cvProjectPoints2(object_points, vector, translation[m], camera_matrix[m], dist_coeffs[m], image_points);
printf("%f\n", cvmGet(image_points, 0, 0));
printf("%f\n", cvmGet(image_points, 0, 1));
return 0;
}
画像は 1024*768 で、z の可視部分は 44 から 120 の間であることが知られています。つまり、点は両方のカメラで見られるはずですよね? しかし、結果は完全に間違っています。m = 1 の場合でも、何が間違っていますか?