私はロボットとカメラを持っています。ロボットは、押出機をツールに変更した単なる 3D プリンターなので、印刷はしませんが、すべての軸を個別に動かします。ベッドは透明で、ベッドの下にはカメラがあり、カメラは動かない。これは、通常の Web カメラ (プレイステーションの目) です。
カメラが提供する画像のピクセルをクリックすると、ロボットがそこに移動するように、ロボットとカメラを調整したいと考えています。2 つのフレーム間の移動と回転を測定できることはわかっていますが、おそらく多くのエラーが返されるでしょう。
それが私の質問です カメラとロボットをどのように関連付けることができますか? カメラは、チェス盤を使用して既に調整されています。
すべてを簡単にするために、Z 軸は無視できます。したがって、キャリブレーションは X と Y にわたって行われます。
それは、どのエラーが許容できるかによって異なります。
移動可能なオブジェクトを搭載した平面を見るカメラがある同様の設定があります。
画像と平面が平行であると仮定します。
まず、回転を計算します。ツールを画像の中心に表示される位置に配置し、ツールの位置に対応する画像上のポイントを選択して、1 つの軸に沿ってツールを移動します。これらの 2 点により、画像座標系のベクトルが得られます。このベクトルと元の画像軸の間の角度が回転になります。
スケールは同様の方法で計算できます。ベクトルの長さ (ピクセル単位) とツール位置間の距離 (mm または cm) がわかれば、画像と実際の軸の間のスケール係数が得られます。
この方法で十分な精度が得られない場合は、コンピュータ ビジョン技術を使用して、カメラの歪みと平面に対する相対位置を調整できます。これはより複雑です。以下のリンクを参照してください
http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html