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からヤコビ楕円関数を使用しようとしましmpmathたが、以下の単純なコードでエラーが発生しました。

関数の実部のみを渡してもエラーが発生しますsn(0.5,-1)。私は間違いを犯しているかどうかわかりません。親切に助けてください。前もって感謝します。

クワッドコプターの姿勢 (角度) を制御するために、pixhawk ハードウェアでモデル予測コントローラーをコーディングしました。pixhawk の開発者の 1 人とメッセージを交換したところ、彼は単精度を使用するようにアドバイスしてくれました。私のコードは倍精度です。

MatrixXdこの前に、 Eigen C++ ライブラリを使用して (倍精度)の数値問題をテストしたところ、私のコードは同じ答えを得ることができました。密な線形システムにはコレスキー ソルバーを使用しldlt()ました (他のすべてのソルバー メソッドでは間違った結果が得られました)。

単精度で問題を解決するためにすべてMatrixXdをMatrixXfとdoubleに置き換えましたが、同じ答えを得ることができませんでした。floatを使用した場合と同じ答えが得られない理由について、いくつかの洞察を得たいとMatrixXd思いますMatrixXf。

以下、該当部分です。y最後の変数は-nan(ind); -nan(ind)、変数と行列を で宣言するとソリューションとして を生成しますMatrixXfが、使用するMatrixXdと の目的のソリューションが得られます1; 0.9999。

以下は QPhild 関数です。

主な問題は上記の関数にあることがわかっていcoutます。これは、さまざまな行列の出力をチェックするためにさまざまな行を配置しているためです。彼らは で始まり、0に行き、 に行きinfますnan。

編集

現在、LDLT ではなく LLT 分解を使用しています (ただし、どちらも同じ答えが得られます)。いずれにせよ、Matrix の値をEdouble と float の両方で、対応する特異値とともに投稿しています。

Matrix Eでdouble:

すべての数字を 1 行に並べることはできませんが、行間のスペースを使用して異なる行を区別しています。Einの特異値double:

Matrix Eでfloat:

float特異値は次のとおりです。

ubuntu 16.04でmpc-1.0.2をインストールしているときにこのエラーが発生しました

まず、次の command() を実行しました。

エラーは発生しませんでした。

次に、makeコマンドを実行すると、次のエラーが発生しました。

make all-recursive
make[1]: ディレクトリ '/usr/mpc-1.0.2' に入り
ます src ですべて作成します
make[2]: ディレクトリ '/usr/mpc-1.0.2/src' に入り
ます /bin/bash .. /libtool --tag=CC --mode=gcc をコンパイル -DHAVE_CONFIG_H -I. -I.. > -g -O2 -MT abs.lo -MD -MP -MF .deps/abs.Tpo -c -o abs.lo abs.c
libtool: コンパイル: `.libs' の作成に失敗しました
Makefile:448 : ターゲット 'abs.lo' のレシピが失敗しました
make[2]: * [abs.lo] エラー 1
make[2]: ディレクトリ '/usr/mpc-1.0.2/src' を離れます
Makefile:388: ターゲット ' のレシピ
make[1]: * [ all -recursive] エラー 1
make[1]: ディレクトリ '/usr/mpc-1.0.2' を残しています
Makefile:298:
make: *** [すべて] エラー 2