opengl - 座標系の回転行列 (オイラー角、利き手)

Question

カメラの向きが R=Rz(k) * Ry(p) * Rx(o) として表される座標系があります。ここで、R は、X、Y のそれぞれの周りの 3x3 回転行列の構成の 3x3 行列です。 、Z軸。さらに、Z軸がカメラの視線方向にあるという慣習があります。X 軸は左右で、Y 軸は下から上です。

この R 行列は、マルチビュー ステレオ再構成アルゴリズムで使用されます。事前にキャリブレーションされたカメラ情報が付属するデータ テスト セットがあります。このデータセットに付属の R 行列を使用したいと考えています。しかし、彼らがどのような回転順序を想定しているのか、あるいは利き手であるかさえもわかりません。

どうすればこれを理解できるでしょうか？何か案は？

Answer 1

R=Rz(k) * Ry(p) * Rx(o)

これは非常に不安定な方法です。オイラー角はジンバル ロックに陥りやすいため、使用しないことを強くお勧めします。

どうすればこれを理解できるでしょうか？

さて、この問題をクローズド ソリューションで表現するのは困難です。あなたの最善の策は、これを 3 空間の最適化問題として扱うことです。そこでは、指定された回転行列 R と一致するように k、p、および o の値を見つけようとします。評価順序には 3 つの可能な順列があるため、それを行います。それらの 3 つすべてを最適化し、最適な一致結果を取得します。