1

私は動き回るiPhoneロボットに取り組んでいます。課題の1つは、オブジェクトまでの距離を推定することです。ロボットが物にぶつかってほしくないのです。私はいくつかの非常に高価な（〜1000 $）レーザー距離計を見ました、そしてiPhoneを使ってそれをエミュレートしたいと思います。

1つまたは2つのカメラフィードと2つのレーザーポインターを入手しました。レーザーポインターは、角度を付けて約6インチ離して取り付けられています。カメラに対するレーザーの角度は既知です。カメラ同士の角度は既知です。

レーザーはカメラの前方を向いており、カメラフィードに2つのドットを作成します。カメラ画像のドット間の距離を見ることで、ドットまでの距離を推定することはできますか？

レーザーはから台形を形成します

    /wall    \
   /          \
  /laser mount \

レーザーマウントが壁に近づくにつれて、ポイントは互いに離れるように移動する必要があります。

私が話していることは実行可能ですか？誰かがそのようなことをしましたか？

そのような計算には1台または2台のカメラが必要ですか？

4

2 に答える 2

2

物事に遭遇したくないだけで、それらまでの距離を正確に把握したくない場合は、「ダムバスター」を実行して、2 つのポイントが 1 つになるタイミングを検出することができます。これは既知の距離になります。オブジェクトから。

計算上、代わりに 4 つのレーザーを 2 つのペアで使用し、各ペアを異なる角度で、1 つのペアを別のペアの上に配置する方がおそらく安価です。次に、ドットの相対的な違いを比較すると、おそらくかなり正確な距離を計算できます. ただし、そのための数学オーバーフロー。

于 2012-05-25T20:04:57.570 に答える
2

理論的には、はい、このようなものは機能します。この種のアイデアを大規模に使用するための良い議論については、Google の「ライト ストライピング」または「構造化された光深度測定」を参照してください。

実際には、測定値は大雑把である可能性があります。考慮すべき要素は多数あります。カメラの内部パラメーター (焦点距離など) と外部パラメーターは、画像フレームでのドットの表示方法に影響します。

サンプルポイントが 2 つしかない場合(ストラクチャード ライトの方法では線などを使用することに注意してください)、この環境では距離の測定が困難になります。床 (および移動方向) に対して直接垂直な面は、適切に処理できます。斜面や角度のない壁は検出できる場合がありますが、あいまいな、または不正確な距離測定値を与える多くの状況が見つかります。

于 2012-05-25T20:05:22.047 に答える