透視行列から回転角度を検出するにはどうすればよいですか?
私はこのコードを書きましたが、結果の角度は 40 を超えません ...
Mat mmat;
mmat.create(3,3,CV_32FC1);
mmat=getPerspectiveTransform(templPoints,imgPoints);
cout<< mmat<<endl<<endl;
float angle=acos(mmat.at<double>(0,0));
angle=(angle*180)/3.14;
cout<<"angle is"<<angle<<endl;
getPerspectiveTransform は、次のように分解できるホモグラフィ行列を返します。
[R11,R12,T1]
[R21,R22,T2]
[ P 、 P 、 1]
R は回転行列を表し、T は平行移動を表し、P は透視ワープを表します。
回転行列が表すものに関する詳細情報:
プロセスは次のとおりです。列ベクトル [ x1, x2, x3, 1]' によって同次座標で表される 3D 点 X を考えてみましょう (ここでは、転置を示すためにプライム記号 "'" を使用します)。次に、(透視) カメラの X のイメージである 2D ポイント u = [u1, u2, 1]' を考えます。次に、カメラの投影は、次のような 3x4 の投影行列 P で表されます。
u = P * X .
ここで、「*」は行ごとの積を意味します: u1 = P11*x1 + P12*x2 + P13*x3 + P14 など。
行列 P は、2 つの行列の積に分解できます。
P = K * Q
ここで、K は 3x3 上対角行列です。
K = [ fx s cx
0 fy cy
0 0 1 ]
はカメラを表し、Q は 3x4 行列です。
Q = [R | t]
ここで、R はカメラの 3x3 回転行列、t は 3x1 並進ベクトルです。
プロジェクト行列 P が与えられた場合、K、R、および t を復元する手順は次のとおりです。