これを行うためのより簡単な(おそらく最善ではない)方法は、TabBarコントローラーを最初のビューコントローラーではなく、2つのタブバーコントローラーを作成することだと思います。最初のビューから、表示するタブバーコントローラーを決定できます。2つのタブバーコントローラーを同じタブ/ビューコントローラー(それらの間で繰り返されるもの)にリンクさせることもできます。
最初のViewControllerで、実行するセグエと出来上がりを知るためのコードを追加します。
このようなもの:

私はこれに対するコードソリューションを検討しています(興味深いようです!)。何か見つけたら更新します。
編集:これがコード化されたソリューションです。(私はストーリーボードを使用していますが、nibファイルで動作するようにコードを翻訳できると確信しています)。
最初に行うことは、ストーリーボードのインスタンスを作成することです。
UIStoryboard *storyboard = [UIStoryboard storyboardWithName:@"MainStoryboard_iPhone" bundle:[NSBundle mainBundle]];
次に、タブバーコントローラーをインスタンス化します。
UITabBarController *myTab = [storyboard instantiateViewControllerWithIdentifier:@"tabBar"];
次に、タブバーに追加する新しいViewControllerをインスタンス化します。
UIViewController *newVC = [storyboard instantiateViewControllerWithIdentifier:@"newView"];
これは興味深い部分です。すべてのビューコントローラ/タブを配列に配置してから、その配列にビューを追加または削除します。次に、tabbarcontrollerのビューコントローラーを変更された配列に設定します(1つのviewControllerを追加し、別のviewControllerを削除します)。
NSMutableArray* controllers = [myTab.viewControllers mutableCopy];
[controllers insertObject:newVC atIndex:0];
[controllers removeObjectAtIndex:2];
[myTab setViewControllers:controllers];
次に、次のようにタブバーコントローラーを押すだけです。
[self.navigationController pushViewController:myTab animated:YES];
ここではストーリーボードとARCを使用しています。ARCを使用していない場合は、ペン先用に変更してアレイを解放できます。書くのが楽しかったです!それが役に立てば幸い!乾杯!