c++ - C++ Inverse Kinematic Algorithm / チェーン内の複数のノードの位置がわかっている場合の IK のメソッドを含むライブラリ

Question

理想的には、チェーン内の k ノード (k < n) の位置を推定する n ノードの特定のチェーンの IK 問題を解決する C++ ライブラリ/コード (少なくともアルゴリズムではないにしても) を探しています。知られています。

どんな助けでも大歓迎です。

Answer 1

これは、CyclicCoordinateDecentなどの反復IKアルゴリズムを使用して可能です。