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2Dアーム（ジョイント付きの3本のスティックで構成）に逆運動学を実装しようとしています。一番下のアームを希望の位置に回転させることができます。今、私はいくつかの質問があります：

1. 上腕を3番目の腕と一緒に動かして、腕の終点が目的の点に到達するようにするにはどうすればよいですか。両方に回転行列を使用する必要がありますか？はいの場合、誰かが私にいくつかの例またはヘルプを教えてくれますか？回転行列なしでこれを行う方法は他にありますか？

2. 一番下の腕は一方向にのみ動きます。私はそれをグーグルで試しました、彼らは2つのベクトルの外積が腕の方向を与えると言っていますが、これは3D用です。私は2Dを使用しており、2つの2Dベクトルの外積はスカラーを与えます。だから、どうすればその方向を決定できますか？

Plzみんな助けていただければ幸いです。

よろしくお願いしますVikram

3-D viz の 2 点の座標が与えられます。ショルダーポイントとオブジェクトポイント（到達するはずのポイント）。また、肩から肘までの長さと前腕の長さも与えられます。未知の位置(関節肘の位置)を解こうとしています。コサイン ルールを使用して肘の角度を調べています。ここに私のコードがあります -

ただし、このソリューションは 2 次元でのみ意味があります。時計回りと反時計回りは、軸と回転方向がなければ意味がないからです。角度のみを返すことは技術的には正しいですが、この関数のクライアントが結果を意味のある方法で使用するには多くの作業が必要になります。回転の軸と方向を取得するにはどうすればよいですか? また、この問題に対して考えられる解決策がいくつあるか知りたいです。

あなたの考えを教えてください ！どんな助けでも大歓迎です...

過去 4 日間、ゲーム エンジンの逆運動学に取り組んできました。私はわずかな予算でゲームに取り組んでいるので、逆運動学のアイデアが浮かんだとき、3D モデルの骨が数学的に変更されて、オブジェクトを踏んでいるように見えるようにする必要があることを知りました。

これは私のアニメーションに深刻な問題を引き起こしています.技術的に実装された後、数学的にはステップが正しく、スムーズに補間されていたとしても、キャラクターが傾斜やステップを踏んでいるときにアニメーションの見た目がかなり悪くなりました.

だから私は疑問に思っていました.ボーンが変更される数学のみに基づいた滑らかで効率的な逆運動学システムを実際に取得することは可能ですか、それともこれは単なるワイルドグースチェイスであり、アニメーションブレンディングで逆運動学の問題を解決するか、しないでください.それはまったく？

私の目的は、いくつかの (実際にはたくさんの) アーマチュア アニメーションを、それぞれ別のシンボルに貼り付けることです。私はそれを行う方法がわかりません.アーマチュアレイヤーは少し...奇妙です. したがって、解決策は1つしかありません。それを通常のレイヤーに変換します。

逆運動学を使って回転角を計算する方法を知りたいです。これをリアルタイム 3D アニメーションに使用する予定です。特定の解決策を詳しく説明している優れた文献を知っている人はいますか?

任意の数のリンクのシリアル チェーンに対して逆運動学を実行しようとしています。

次の論文で、ヤコビ行列の計算方法の例を見つけました。

どこ：

v[j]ジョイント j の回転軸の単位ベクトル

s[i]ジョイント i の位置 (int ワールド座標?)

p[j]ジョイント j の位置 (ワールド座標系?)

この論文によると、これjは自由度が 1 の回転ジョイントの場合に機能します。しかし、私の回転関節には回転に対する制約がありません。次に、どの式が必要ですか？(または、「自由度」という用語を誤解している可能性がありますか?)

AS3 用のオープン ソース IK ライブラリのリードを探しています。

私のプロジェクトには、肩/肘/手首の関節を持つ単純な2D四肢が含まれます。

何かを見つけられない場合は、書いてみようと思いますが、私の数学はそのタスクにはほど遠いものです。

既存のライブラリおよび/または適切なソース資料へのリードをいただければ幸いです!

Flash Inverse Kinematics クラス (IKArmature、IKBone、IKJoint、IKMover?) の実用的な例はありますか?

これらのクラスの使用方法の例を Web で見たことがありますが、どこで使用されるのかはわかりません... Bone Tool を使用してボーンを追加し、ポーズを使用して人形にポーズをとらせる方が簡単に思えます。次に、フレーム ラベルを使用してポーズに合わせてアニメーション化します。

または、ボーン ツールを使用してから「ランタイム」に切り替えて、ボーンをインタラクティブにします。

Heya私は現在、学位最終年度プロジェクトに取り組んでいます。これは、2つのパートA）優れた3Dエンジンの作成、およびB）その中でIKシステムを実装し、いくつかのタイプのIK解決を評価します。CCD（Cyclic-Coordinate Descent）は私が始めたところであり、問​​題にぶつかりました。私は多くのソースを使用してIKを理解しようとしました。特に、CCDに関しては、ここで入手可能なベースとしてソースコードを使用しました：http ：//www.darwin3d.com/gdm1998.htm

ソースコードを投稿する前に、私の問題が、誰かが以前に遭遇したことのある明白または単純なものであることを望んでいます。これが問題を示す短いビデオです：http ：//www.youtube.com/watch？v = XtU8rFR-DuE

明らかにそれは正しくありません、IKはスピンオフし、一般的に多くの混乱を招くようです！ターゲットが静止している場合、それはうまく収束しますが、最小の動き（ターゲットが私のエンジンのIRベースのモーションキャプチャによって駆動されるため、このシステムで多く発生します）でさえ、再計算して再び回転を開始するようです。

また、ジョイントが範囲外にある場合、CCDテクニックに従って、ジョイントはすべてターゲットを指し、ループ制限に達すると想定しますが、IKの照準は正しい方法で維持されますが、ビデオで明らかです。ターゲットが範囲外にある場合、IKは再び座って繰り返し回転します。

誰かが助けることができれば私は本当にそうするでしょう！感謝します。さらに情報（コードなど）が必要な場合は、お気軽にお問い合わせください。

よろしくお願いしますクリス

ロボット システムのモデリングに関して少しアドバイスをお願いしてもよろしいでしょうか。私は最近、インバース キネマティクス (IK) を使用して 5 自由度のロボット マニピュレーターを制御することに興味を持っています。私は IK の強固な基盤を持っていますが、私が問題を抱えているのは、関節角度に関してマニピュレーターがどのように動くかを視覚化する方法です。

3D ツールキット (Blender、Panda3D、vPython など) を使用して腕の 3D モデルを作成することを検討しましたが、物理学をサポートするものを探す必要があるかどうかはわかりません。また、これらのパッケージでモーションをうまくモデル化できるかどうかもわかりません。誰にも提案はありますか？私が探しているのは、Microsoft の Robotic Studio のような本格的なロボット シミュレータではありません。基本から始めて、すべてがどのように機能するかを最初に学びたいと思います。つまり、Python で IK をコーディングしてから、モーションを 3D で視覚化します。私はPythonに非常に精通しているので、Pythonとのインターフェースが望ましいでしょう。

ありがとう！