serial-port - Arduino サーボ スムージング

Question

処理ソフトウェアを搭載したコンピューターを使用してArduino（USBシリアル接続経由）データを送信し、サーボの角度を設定しています。これですべてが完全に正常に機能しますが、多くの揺れがあります。マウスの動きを使用して、各サーボの回転量を制御します。理論的には、画面上のマウスと同じくらい滑らかであるはずですが、実際には多少のジッターがあります。とにかく、このジッターを減らすには？

Answer 1

これには多くの理由があります。

少なくとも、最初ではないにしても、不十分な電力です。この場合、サーボは、必要な位置に落ち着く前に唸ったり振動したりすることがよくあります。サーボがすでにメカニズムを駆動している場合は、十分なトルクを提供できるかどうかも確認する必要があります。

もう 1 つの要因として、入力速度がサーボの最大回転速度を超えている可能性があります。仕様を見て、そうであるかどうかを計算してください。

さらに別の - シリアル接続はそれほど高速ではなく、わずかなタイミングのずれが不均一な動きを引き起こす可能性があります。サーボ コマンドのタイミングと座標を記録するコードで Arduino ファームウェアを拡張し、収集したデータに基づいてグラフをプロットすると、これが当てはまるかどうかが非常に明確にわかります。

これを回避する方法の 1 つは、Arduino タイマー割り込みベースのサーボ ハンドラーを実装し、目的の終了角度と到着時間を与えて、それを理解させることです。これにより、シリアル タイミングが画像から取り除かれます。

そして最後に、あなたのサーボは一流の品質ではないかもしれません - 過度の内部摩擦があると、どんなに滑らかな入力でも滑らかに動きません.

Answer 2

おそらく角度を高速に変更しようとしています。角度をすぐに変更するのではなく、数ミリ秒ごとに角度を更新することで解決できます。