何を求めているのかを正確に伝えることは困難ですが、単純な内部結合を探していると思います。
SELECT TableB.IDB, TableA.ValueA
FROM TableB
INNER JOIN TableA
ON TableA.IDA = TableB.IDB
または、tableAの行をIDBを使用して単一の行に連結する必要があります。これを行う方法はDBMSに依存します。これは、私が知っている限り多くの回答をしたDMBSを指定していないためです。それぞれにSQLFiddleの例があります。
SQLサーバー
SELECT TableB.IDB,
STUFF(( SELECT ', ' + ValueA
FROM TableA
WHERE TableA.IDA = TableB.IDB
FOR XML PATH(''), TYPE
).value('.', 'VARCHAR(MAX)'), 1, 2, '') AS ValueB
FROM TableB
MySQL / SQLite
SELECT IDB,
GROUP_CONCAT(ValueA) AS ValueB
FROM TableB
INNER JOIN TableA
ON TableA.IDA = TableB.IDB
GROUP BY IDB
PostgreSQL
SELECT IDB,
ARRAY_AGG(ValueA) AS ValueB
FROM TableB
INNER JOIN TableA
ON TableA.IDA = TableB.IDB
GROUP BY IDB
オラクル
SELECT IDB,
LISTAGG(ValueA, ', ') WITHIN GROUP (ORDER BY IDB) AS ValueB
FROM TableB
INNER JOIN TableA
ON TableA.IDA = TableB.IDB
GROUP BY IDB