私は現在、屋内の家庭タイプの環境でオブジェクトを認識し、これらのオブジェクトの位置を地図上で大まかに表すことを目的としたプロジェクトに取り組んでいます。これはすべて、単一のKinectカメラを使用して実行できることが望まれます。
これまで、OpenCVのSURFライブラリを使用して基本的なオブジェクト認識システムを実装することができました。私は、「OpenCV2コンピュータービジョンアプリケーションプログラミングクックブック」で説明されているものと同様の手法を使用しました。
私は今、このプロジェクトのマッピング部分にゆっくりと焦点を移しています。3Dマップを作成し、見つかったオブジェクトを表す方法としてRGBDSLAMを調べました。しかし、私はこれを行う方法を見つけることができないようです。これについては、 http：//answers.ros.org/question/37595/create-semantic-maps-using-rgbdslam-octomaps/ですでに質問していますが、これまでのところ運がありません。
また、GMappingとMonoSLAMについても簡単に調べましたが、SLAMについて学び始めたばかりなので、これらが適切かどうかを評価するのは難しいと感じています。
したがって、これらのSLAMテクニックに関するアドバイスをいただければ幸いです。
私はまた、私が話したことの代替案を受け入れています。環境のセマンティックマップを作成する他の方法を知っている場合は、お気軽に共有してください！
乾杯。