問題タブ [ros]

誰かが私を助けてくれることを願っています。

Ubuntu でプロジェクトをビルドするために、単純な CMakeLists.txt があります。私はCMake 2.8.1を使用していますが、現時点ではこれがコードです:

rosbuild_add_executable (RosPub src/paste.cpp) target_link_libraries (RosPub openni_driver usb-1.0 ${OpenCV_LIBS})

プロジェクトに opencv ライブラリを追加する必要があります。それらを追加しましたが、まだコードを機能させることができません。それは私にこのエラーを投稿し続けます:

「struct MyOpenNIExample::ImgContext」には「image」という名前のメンバーがありません</p>

それらのいくつかがあります。

find_package(OpenCV REQUIRED を CMakeLists.txt に追加した後、このエラーが発生します

どうすればいいの？私はAppleを使用しており、Ubuntu 10.04を使用しています。

私が必要なので

追加した

ros.org から ROS の調査を始めたところです。Ubuntu で環境を設定するのに問題があります。新しいシェルが起動されるたびにワークスペースを自動的に設定しようとすると、次のエラーが発生します。

bash: /opt/ros/fuerte/setup.bash: そのようなファイルやディレクトリはありません

bash: /opt/ros/fuerte/setup.bash: そのようなファイルやディレクトリはありません

私は現在、屋内の家庭タイプの環境でオブジェクトを認識し、これらのオブジェクトの位置を地図上で大まかに表すことを目的としたプロジェクトに取り組んでいます。これはすべて、単一のKinectカメラを使用して実行できることが望まれます。

これまで、OpenCVのSURFライブラリを使用して基本的なオブジェクト認識システムを実装することができました。私は、「OpenCV2コンピュータービジョンアプリケーションプログラミングクックブック」で説明されているものと同様の手法を使用しました。

私は今、このプロジェクトのマッピング部分にゆっくりと焦点を移しています。3Dマップを作成し、見つかったオブジェクトを表す方法としてRGBDSLAMを調べました。しかし、私はこれを行う方法を見つけることができないようです。これについては、 http：//answers.ros.org/question/37595/create-semantic-maps-using-rgbdslam-octomaps/ですでに質問していますが、これまでのところ運がありません。

また、GMappingとMonoSLAMについても簡単に調べましたが、SLAMについて学び始めたばかりなので、これらが適切かどうかを評価するのは難しいと感じています。

したがって、これらのSLAMテクニックに関するアドバイスをいただければ幸いです。

私はまた、私が話したことの代替案を受け入れています。環境のセマンティックマップを作成する他の方法を知っている場合は、お気軽に共有してください！

乾杯。

ROS フレームワークでプログラミングするにはどのプログラムを使用すればよいですか? Visual Studio を使用できる可能性はありますか?

私は ROS を初めて使用するので、チュートリアルやチュートリアル プログラムを教えていただければ幸いです。

ありがとう。

ROS でメッセージをパブリッシュする Player ドライバーを作成しようとしています。

プレーヤー ドライバーは実行可能ファイルを作成しないため、プレーヤー ドライバー内で ROS 初期化を呼び出す方法がわかりません。

プレーヤー ドライバーの主な機能は次のようになります。

Player ドライバーがコンパイルされ、共有ライブラリが作成され、cfg ファイルが作成されます。これは「player playerdriver.cfg」によって呼び出され、正常に動作し、Player Client に接続されますが、ROS でメッセージを発行しません。

Player の Main() メソッドは引数を取らないので、ここで間違いを犯していると思います。どんな提案でも大歓迎です。

次のエラーが表示されます。

同様のエラーを含むかなりの数の投稿を見てきました。ほとんどすべての投稿 ( Linux での Linking Boost Libraryなど) では、解決策は -lboost_filesystem および -lboost_system フラグを追加する必要があるようです。これらをlflagsまたはcflagsとしてmanifest.xmlに追加しようとしましたが、まったく何も変わりません。そして、パッケージの CMakeLists.txt に何かを追加しようとしましたが、間違っていたと思います。

アイデアはありますか？

OpenCV 用の MU-SURF 記述子の実装はありますか? CenSuRe に基づいた Star Detector を使用しています。ROS と OpenCV を使用して、モバイル ロボット用の単眼ビジュアル オドメトリ システムを作成しています。

ステージロスのワールドファイルに設定された位置モデルの動作を定義するコードがあります。変数内の世界での現在の位置を追跡し、stagerosによって送信されるOdometryメッセージのトピックをサブスクライブしたいpx pyと思います。このような：pthetaodom

これは、Robotオブジェクトのコンストラクターに配置されます。次に、コールバックは次のようになります。

このコールバックは問題なく呼び出されるようです。コールバックによって出力されたpx、py、およびpthetaの値もすべて正しく、世界での現在の位置に対応しています。問題は他の機能で発生します：

これは単なる例ですが、何らかの理由で、別の関数から出力されたpx、py、およびpthetaの値は、常に初期のpx、py、およびpthetaの値でスタックしているように見えます。ReceiveOdometryコールバックは、適切な値も継続的に出力していますが。px、py、pthetaの値は、変数ごとに2つの異なる値があるかのように異なります。

ReceiveOdometryのROS_INFOは、現在の位置を正しく出力します。

OtherFunctionのROS_INFOは初期位置を出力し、px、py、およびpthetaがReceiveOdometryで継続的に設定されていても、まったく変更されません。

ReceiveOdometryコールバックのpx、py、pthetaの変更がOtherFunctionに引き継がれない原因を知っている人はいますか？うまくいけば、この質問は理にかなっています。

ありがとう。

線形速度でメッセージを送信することにより、シミュレーションでロボットを正確な距離移動させようとしています。現在、私の実装では、ロボットが正確な距離を移動することはありません。これはいくつかのサンプルコードです:

周りに尋ねたところ、フィードバック ループに PID コントローラーを使用することでこの問題が解決すると誰かが提案しましたが、ウィキペディアのページを読んだ後、このコンテキストでそれをどのように使用するかがよくわかりません。ウィキペディアのページには PID アルゴリズムの疑似コードがありますが、何が何に対応するのかわかりません。

速度と距離のコンテキストでこれをどのように実装しますか? 距離誤差ですか？それとも速度？誰でも助けてもらえますか？積分とは何ですか？派生物？Kp? き？K D？等

ありがとう。