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LEGO NXT のセンサーを読み取るように Minddroid github Android プログラムを変更しました (素晴らしいデバイスです!)。次に、NXT で実行されている Mindstorms プログラムに Bluetooth メッセージを読み書きしたいと思います。Androidが要求したときにNXTプログラムを実行し、結果/読み取り値をAndroidに送信できるようにします。

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NXT がデータを Android デバイスに送り返すプロジェクトを作成しました。動作するはずのコードを次に示します。

これはすべての Android 側のコードです。

これは私が作成したクラスで、Bluetooth を介した接続と通信を処理します。

public class Connector {

    public static final String TAG = "Connector";

    public static final boolean BT_ON = true;
    public static final boolean BT_OFF = false;

    public BluetoothAdapter bluetoothAdapter;
    public BluetoothSocket bluetoothSocket;
    public String address;

    public Connector(String address) {
        this.address = address;
        this.bluetoothAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();

    }

    public void setBluetooth(boolean state) {
        if(state == Connector.BT_ON) {
            // Check if bluetooth is off
            if(this.bluetoothAdapter.isEnabled() == false)
            {
                this.bluetoothAdapter.enable();
                while(this.bluetoothAdapter.isEnabled() == false) {

                }
                Log.d(Connector.TAG, "Bluetooth turned on");

            }

        }
        // Check if bluetooth is enabled
        else if(state == Connector.BT_OFF) {
            // Check if bluetooth is enabled
            if(this.bluetoothAdapter.isEnabled() == true)
            {
                this.bluetoothAdapter.disable();
                while(this.bluetoothAdapter.isEnabled() == true) {

                }
                Log.d(Connector.TAG, "Bluetooth turned off");

            }

        }

    }

    public boolean connect() {

        boolean connected = false;
        BluetoothDevice nxt = this.bluetoothAdapter.getRemoteDevice(this.address);

        try {
            this.bluetoothSocket = nxt.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));
            this.bluetoothSocket.connect();
            connected = true;

        } 
        catch (IOException e) {
            connected = false;

        }

        return connected;

    }

     public Integer readMessage() {
         Integer message;

         if(this.bluetoothSocket!= null) {
             try {
                 InputStreamReader input = new InputStreamReader(this.bluetoothSocket.getInputStream());
                 message = input.read();
                 Log.d(Connector.TAG, "Successfully read message");

             } 
             catch (IOException e) {
                 message = null;
                 Log.d(Connector.TAG, "Couldn't read message");

             }  
         }
         else {
             message = null;
             Log.d(Connector.TAG, "Couldn't read message");

         }

         return message;

     }


}

アクティビティ クラスでは、オブジェクトを作成できConnectorます。onCreate() メソッドでは、次のように NXT への接続を確立するために接続する必要があります。

// Establish a bluetooth connection to the NXT
this.connector = new Connector("00:16:53:12:B6:78");
this.connector.setBluetooth(Connector.BT_ON);
this.connector.connect();

NXT (整数オブジェクト) からメッセージを読み取るには、次のようにします。

this.connector.readMessage();

接続を閉じるには:

this.connector.setBluetooth(Connector.BT_OFF);

これはすべての NXT 側のコードです。

注:すべてのコードが機能するようにleJOSをダウンロードします (leJOS を使用すると、Java で NXT をコーディングできます)。

メイン クラスで次の 2 つのオブジェクトを定義します。

public static DataOutputStream dataOutputStream;
public static NXTConnection bluetoothConnection;

電話に接続するには:

bluetoothConnection = Bluetooth.waitForConnection();
bluetoothConnection.setIOMode(NXTConnection.RAW);
dataOutputStream = bluetoothConnection.openDataOutputStream();

データを整数オブジェクトの形式で電話に送信するには:

dataOutputStream.write(100);
dataOutputStream.flush();

切断するには、これを実行します。

dataOutputStream.close();
bluetoothConnection.close();

これが役立つことを願っています。

于 2012-08-15T14:40:24.353 に答える
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Bluetooth コマンドについて少し混乱していましたが、leJOS をダウンロードする必要があることがわかりました。

私は通常、NXT のファームウェアをいじらないようにしていますが、Java の方がはるかに扱いやすいです。

興味のある方は、Android から NXT にネイティブ形式でコマンドを送信できますが、上記のようにはきれいではありません。ここにすばらしいチュートリアルがあります: http://www.robotappstore.com/Knowledge-Base/Programming-LEGO-NXT-Mindstorms/92.html

しかし、アプリを無料でダウンロードしたい場合は、ここにあります: http://www.robotappstore.com/Apps/Lego-NXT-Mindstorms-Driver---Android-app.html?x=693A00AA-7F15-46E7 -9616-8101068DB58D

そこも検索すれば他にもたくさんあります

お役に立てれば！

于 2012-09-06T07:04:12.913 に答える