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Occam-pi は、プログラミング初心者が LEGO MINDSTORMS & Surveyor Corporation SRV-1 ロボットのプログラミングを学ぶのに適した言語ですか。ソースコードを読むために、同じものを利用しているオープンソースプロジェクトはありますか。occam-pi の URL :- http://www.transterpreter.org/

私はそれが初めてで、現在、レゴ マインドストーム IDE が使用する視覚的なフローチャートのような言語を使用しています。ダイアグラム言語の読みやすさには感銘を受けましたが、実際のコードの柔軟性が欠けています。私は試してみたい複雑なプロジェクトを想像していますが、実際にはそれらを巨大なフローチャートとして実装したくありません! 笑 ：）

使用できる他の言語/IDE があることは知っていますが、それらが何であるか、どれを使用するかはよくわかりません。Lego Mindstorms プロジェクトのプログラミングに推奨する IDE/言語は何ですか?

Runを押してプログラムをBluetooth経由でNXTブリックに送信し、すぐに実行できるIDEが望ましいです。

更新:私は最終的にlejosを選択しました。主な理由は、仕事で Java の学習を始めたばかりで、すでに慣れ親しんでいる C# に非常に似ているからです。Java は優れた高水準で機能豊富な言語であり、優れた IDE があるため、Lejos をお勧めします。Eclipse は優れた IDE であり、lejos にはプラグインがあり、ant ビルド スクリプトにより、プロジェクトのビルド、NXT ブリックへのロード、およびデバイスでの実行がワンステップ プロセスになります。Lejos は NXT ブリックに特別なファームウェアを必要としますが、問題なく動作し、必要に応じて古い Mindstorms ファームウェアをいつでも元に戻すことができます。

他の言語と IDE オプションを確認したい場合は、私が見つけたこのチャートを強くお勧めします: http://www.teamhassenplug.org/NXT/NXTSoftware.html

ロボットを制御するためのソフトウェアの書き方を学びたいです。

レゴマインドストームはこれに適していますか？より良い選択肢はありますか？

マインドストームが好きですが、いくつかの記事を読んだ後、レゴがマインドストームの研究開発をやめたという印象を受けました。

あなたの提案は何ですか？

Python または Ruby でコーディングを開始したい。私はレゴ ミッドストームキットを所有しているので、それに対してプログラムを作成できればよいと考えました。Mindstorms ブリックの優れた翻訳者/通訳者はいますか?

レゴ マインドストームの NXT システムを使用してバランス ロボットを構築しています。HiTechnic の 2 つのセンサーを使用しています。1 つ目は加速度計で、2 つ目はジャイロスコープです。両方のセンサーからノイズを除去し、-90 度から 90 度の範囲で両方の角度を導き出すことに成功しました。0 度は完全にバランスが取れています。

私の次の課題は、両方のセンサー値を組み合わせて、時間の経過に伴うジャイロスコープのドリフトを修正することです。以下は、ジャイロスコープからのドリフトを示すために実際のデータから作成したグラフの例です。

これらのセンサーを強固に組み合わせるために私が見た中で最も一般的に使用されているアプローチは、カルマン フィルターを使用することです。ただし、私は微積分の専門家ではなく、数学記号もまったく理解していませんが、ソース コードの数学は理解しています。

私は RobotC (他の C の派生物と同様) を使用していますが、C でこれを達成する方法の例を誰かに教えていただければ幸いです。

ご協力ありがとうございました！

ソリューションの結果:

よし、kersny は補完的なフィルターを紹介することで私の問題を解決してくれました。これは私の結果を示すグラフです:

結果 #1

結果 #2

ご覧のとおり、フィルターはジャイロスコープのドリフトを補正し、両方の信号を 1 つの滑らかな信号に結合します。

編集:とにかく壊れた画像を修正していたので、このデータを生成するために使用したリグを表示するのは楽しいだろうと思いました:

少し前に、クリスマスに LEGO Mindstorms NXT セットを手に入れました。今は C++ でプログラミングしたいと思っています。

ここや他の場所を見回しましたが、lestat や nxtOSEK など、クロスプラットフォームのオープン ソースの OOP C++ ライブラリが見つかりませんでした。

そのため、気に入ったライブラリが見つからない限り、独自のライブラリを作成することは素晴らしい学習経験になると判断しました。

少し調べた結果、プログラムを NXT マシン コードにコンパイルするよりも、Bluetooth 経由で通信する方が簡単だと判断しました。

また、これを OOP スタイルで実行したいと考えています。つまり、NXT ブリック、モーター、センサーなどがオブジェクトとして存在します。

だから、私の質問は、これに着手する前に何を知る必要がありますか? 適切なリファレンスはどこで入手できますか (ここ以外に、NXT に固有のもの)? Bluetooth通信などのための他の適切な「基本」ライブラリ*は何ですか?

※ちなみに、必要に応じてBoostとSTLを使用することに大賛成です。

あるいは、必要がなければ車輪を再発明しない方がよいと信じているので、まともな C++ OOP bluetooth 通信 NXT ライブラリがあれば教えてください!

このプロジェクトから既存のコードを取得しましたが、これまでのところ非常に満足しています。

しかし、私は今、加速度計、ジャイロスコープ、3D コンパスなど、hitechnicから購入したサードパーティ製センサーを利用する必要がある立場にあります。

どこから始めればよいかわかりませんが、既存のコード ベース ( thisに基づく) に追加し、フレームワークを新しいハードウェアに効果的に接着する必要があります。

誰かが私を正しい方向に向けることができますか? デバイスの製造元からの API が見つかりません (ただし、電子メールで問い合わせましたが、まだ返信がありません)。

また、このページで調査結果を文書化し始めました。

Windows 7 と Lego Mindstorms NXT 2.0 IDE を実行しています。Windows bluetooth マネージャーは、NXT が接続されていることを示し、NXT は bluetooth デバイスの Windows リストに表示されます。しかし、レゴ IDE から接続しようとすると、「エラー: NXT Bluetooth パスキーの確認に失敗しました」というメッセージが表示されます。

NXT と Windows で問題なくペアリング キーを入力しました。問題は、IDE で NXT に接続しようとしているときです。

助言がありますか？

更新 - 2010 年 1 月 8 日

私はそれを1台のコンピューターで動作させています。Windows 7 Ultimate 32 ビットを実行するデスクトップ PC です。同じ BT アダプター、ベンダー提供のドライバーをインストールしなかっただけです。デフォルトの Win 7 BT ドライバーを使用しました。VHD へのクリーン ブートで、Win7 ノートブックで試してみます。

更新 - 2010 年 1 月 12 日

BTアダプターに接続されたVHDで起動し、製造元のドライバーをインストールせず、マインドストーム-BT接続が機能します。

メインの Win7 インストールからすべての製造元のドライバーを削除しようとしましたが、まだこの問題があります。

最新の Lego Mindstorm NXT 用の C# (.NET) ライブラリはありますか?

LEGOマインドストーム用のNXT.NET

• 最終更新日 18.04.2008
• http://nxtnet.codeplex.com/

マインドスコール

• 最終更新 05.06.2007
• http://www.mindsqualls.net/

レゴ.NET

• 最終更新 07.04.2005
• http://www.dcl.hpi.uni-potsdam.de/research/lego.NET/weblog/

MS ロボティック スタジオがあることは知っていますが、私の質問はそれについてではありません。

NXT のドラッグ アンド ドロップ環境を使用しているときに、レゴ マインドストーム プログラムに何らかのデバッグを追加する方法はありますか?

さまざまなセンサーの状態を監視できると便利ですが、プログラムのどのステップが実行されているかがわかれば便利です。