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線形速度でメッセージを送信することにより、シミュレーションでロボットを正確な距離移動させようとしています。現在、私の実装では、ロボットが正確な距離を移動することはありません。これはいくつかのサンプルコードです:

void Robot::travel(double x, double y)
{
    // px and py are the current positions (constantly gets updated as the robot moves in the simulation)
    // x and y is the target position that I want to go to
    double startx = px;
    double starty = py;
    double distanceTravelled = 0;

    align(x, y);
    // This gets the distance from the robot's current position to the target position
    double distance = calculateDistance(px, py, x, y);

    // Message with velocity
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 1;
    msg.angular.z = 0;

    ros::Rate loop_rate(10);
    while (distanceTravelled < distance)
    {
        distanceTravelled = calculateDistance(startx, starty, px, py);
        // Publishes message telling the robot to move with the linear.x velocity
        RobotVelocity_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
}

周りに尋ねたところ、フィードバック ループに PID コントローラーを使用することでこの問題が解決すると誰かが提案しましたが、ウィキペディアのページを読んだ後、このコンテキストでそれをどのように使用するかがよくわかりません。ウィキペディアのページには PID アルゴリズムの疑似コードがありますが、何が何に対応するのかわかりません。

previous_error = setpoint - process_feedback
integral = 0
start:
  wait(dt)
  error = setpoint - process_feedback
  integral = integral + (error*dt)
  derivative = (error - previous_error)/dt
  output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)
  previous_error = error
  goto start

速度と距離のコンテキストでこれをどのように実装しますか? 距離誤差ですか？それとも速度？誰でも助けてもらえますか？積分とは何ですか？派生物？Kp? き？K D？等

ありがとう。

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あなたの問題では、設定値は (x,y) になります。process_feedback は (px,py) になります。出力は、移動する必要がある速度になります。Kp、Ki、および Kd は、必要な種類の動作を得るために調整できるパラメーターです。たとえば、Kd が低すぎると、ターゲットに近づくときに十分に減速しないと、ターゲットを撃ち抜くことができます。

PID コントローラーは、次の 3 つのことを考慮します。

エラー: なりたい場所と現在の場所

これは確かに大きな要因です。あなたが点 A にいて、目標が点 B にある場合、A から B へのベクトルは、どのように操縦する必要があるかについて多くのことを教えてくれますが、それだけが要因ではありません。

導関数: どれだけ速く近づいているか

ターゲットにすばやく近づいていて、それに近づいている場合は、実際には速度を落とす必要があります。導関数は、それを考慮に入れるのに役立ちます。

積分: 位置合わせエラー

あなたのロボットは、あなたが指示したことを実際には正確に実行しないかもしれません。積分は、それを補正するために必要な量を決定するのに役立ちます。

于 2012-08-17T04:45:37.783 に答える