3

ステレオカメラペアからオブジェクトの3D位置とポーズを取得するOpenCVの簡単な機能はありますか?

カメラとベースラインをチェス盤で調整しました。私は今、同じチェス盤のような既知のオブジェクトを、それ自身の座標に既知の 3D ポイントを持ち、(カメラ座標で) 実世界の位置を見つけたいと考えています。

単一のカメラ (POSIT) に対してこれを行う関数と、シーン全体の 3D 視差画像を見つける関数があります。

カメラのキャリブレーションとほぼ同じプロセスを実行し、カメラペアでチェス盤を見つけるのは簡単なはずですが、オブジェクトと画像の座標を取り、ステレオペアのカメラ座標を返す関数が見つかりません。

ありがとうございました

4

2 に答える 2

1

ステレオ カメラ システムを調整すると、2 つのカメラ間の相対的な姿勢 (= 移動 + 方向) が得られます。カメラの 1 つとオブジェクトの間の相対ポーズを見つけた場合は、 solvePnP / solvePnPRansacを使用し、その結果、オブジェクトと他のカメラの間の相対ポーズも取得します。たとえば、ロボット ナビゲーションに使用されるステレオ システムでは、通常、前のフレームから再構築された 3D ポイントが 1 つのカメラのみと照合され、3D ポイントからの相対的なカメラ ポーズが推定されます。ステレオシステムは、三角測量/構造再構築の品質を容易にし、改善します。

于 2012-08-17T17:19:16.163 に答える