computer-vision - 2 番目のカメラに対する 1 つのカメラの外部パラメータを計算する方法は?

Question

いくつかの世界座標系に関して 2 台のカメラを調整しました。ワールドフレームに対するそれぞれの回転行列と並進ベクトルを知っています。これらの行列から、あるカメラの回転行列と平行移動ベクトルを他のカメラに対してどのように計算するのですか??

ヘルプや提案をお願いします。ありがとう！

Answer 1

まず、回転行列を回転ベクトルに変換します。これで、カメラごとに 2 つの 3D ベクトルがあり、それらを A1、A2、B1、B2 と呼びます。あるオリジン O に関して 4 つすべてがあります。必要なルールは次のとおりです。

A relative to B = (A relative to O)- (B relative to O)

そのルールを 2 つのベクトルに適用すると、互いに相対的なポーズが得られます。

回転行列からオイラー角への変換に関するドキュメントは、ここや他の多くの場所で見つけることができます。openCV を使用している場合は、Rodriguesを使用できます。 ここに私が見つけたいくつかのmatlab / octaveコードがあります。