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次のようなOpenCVの機能はありますか？

  • 画像平面内のマーカーの座標
  • 外因性パラメータ
  • 固有のパラメータ
  • z座標（センサーkinectを使用しているため、マーカーとカムの間の距離）

マーカーの対応する世界座標を提供しますか？

どんな助けでも大歓迎です。ありがとう！

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マーカーのワールド座標を見つけるには、カメラを基準にした座標が必要です。原点を基準にしたカメラのポーズPとカメラを基準にしたマーカーのポーズMがわかっている場合は、原点を基準にしたマーカーのポーズを取得するには、それらを乗算するだけです。

final = [P]*[M]

Mを見つけるのに苦労しているようです。必要なのは、位置にカメラマトリックスの逆数を掛けてから、Z座標を掛けるだけです。

Z*cam_mat.inv()*[x_image,y_image,1] = [x_world,y_world,z_world]

M = [1,0,0,x_world,
     0,1,0,y_world,
     0,0,1,z_world,
     0,0,0,1]
于 2012-09-11T15:02:39.003 に答える