加速度計の読み取り値から重力を取り除く、この美しい簡単な方法を見つけました。ただし、私は 6dof IMU (xyz gyro、xyz accel、磁力計なし) を持っているので、このコードを使用できるかどうかはわかりません (試してみましたが、正しく動作しません)。
誰かが重力コンポーネントをどのように削除しますか? プロジェクトを進められないので大きな障害です。
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私が持っているもの：
- 航空機の位置を表す四元数 (拡張カルマン フィルターを使用して取得)
- 加速度センサーの読み取り値 (フィルター処理なし。平面が整列するように軸が整列。重力もこれらの読み取り値に組み込まれます)
私が欲しいもの：
- 重力を取り除く
- 加速度計の読み取り値を修正（回転）して、軸が地球の座標系の軸と整列するようにします
- 地球への加速度を読み取ります (現在は加速度計の Z 成分)
基本的に、飛行機の向きに関係なく、地球への加速度を読み取りたいです! しかし、最初のステップは重力を取り除くことだと思います。