python - nxt-python の turn メソッドの修正

Question

障害物にぶつかったときにロボットの動きを止めたいです。SynchronizedMotorsただし、下のクラスの turn メソッドでは、motor.pyそうすることができません。どうすれば修正できますか？直接的な解決策はありますか？スレッドを使用してみましたが、うまくいきませんでした。

Answer 1

サーボをセンサー入力に反応させるのに問題はありませんでした。以下は、1 つ以上のタッチ センサーが押されるまでロボットをフル パワーで前進させます。その後、ロボットは停止し、しばらく待ってから、サーボへのすべての電力を切断します。

from time import sleep
import nxt

from nxt.motor import Motor, PORT_B, PORT_C
from nxt.sensor import Touch, PORT_1, PORT_2

class Robot(object):

    def __init__(self, brick):

        self.brick = brick

        # left and right motors
        self.lmotor = Motor(brick, PORT_B)
        self.rmotor = Motor(brick, PORT_C)

        # left and right touch sensors
        self.ltouch = Touch(brick, PORT_1)
        self.rtouch = Touch(brick, PORT_2)

    def roll(self, left, right):
        '''
        Non-blocking function for modifying power to servos.
        The servos will continue to operate at these power
        levels until told to do otherwise. Values are given
        as percentages of full power, so torque will change
        as the battery loses charge. A negative value will
        reverse the rotation of the respective servo.
        For example, to spin on the spot, clockwise and at
        full power, do

            self.roll(100, -100)

        '''
        self.lmotor.run(left)
        self.rmotor.run(right)

    def halt(self):
        '''
        Stops and then holds both servos steady for
        0.2 seconds, then cuts power to both servos.
        '''
        self.lmotor.brake()
        self.rmotor.brake() 
        sleep(0.2)
        self.lmotor.idle()
        self.rmotor.idle()


brick = nxt.find_one_brick(name='R2')
robot = Robot(brick)

robot.roll(100, 100)
while True:
    if robot.ltouch.is_pressed() or robot.rtouch.is_pressed():
        robot.halt()