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私は次のようにキャリブレーションコードを書きました：

int numBoards = 20;
int numCornersHor=6;
int numCornersVer=9;
int numSquares = numCornersHor * numCornersVer;
cv::Size board_sz = cv::Size(numCornersHor, numCornersVer);

std::vector<std::vector<cv::Point3f> > object_points;
std::vector<std::vector<cv::Point2f> > image_points;
std::vector<cv::Point2f> corners;
std::vector<cv::Point3f> obj;
    for(int j=0;j<numSquares;j++)
        obj.push_back(cv::Point3f(j/numCornersHor, j%numCornersHor, 0.0f));

int successes=0;

有用な変数を初期化した後、ウェブカメラからフレームを取得してバッファに保存します。

    while(successes<numBoards)
    {        
        unsigned char* buffer=eyeCamera->getFrame();
        cv::Mat rawImg=cv::Mat(cv::Size(widthCam,heightCam),CV_8UC4, buffer,cv::Mat::AUTO_STEP);
        cv::Mat grayImg;
        cv::cvtColor(rawImg,grayImg,CV_BGR2GRAY);

        bool found = findChessboardCorners(rawImg, board_sz, corners,
                                           CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);
        if(found)
        {
            cv::cornerSubPix(grayImg, corners, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1),
                             cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 30, 1.1));
            cv::drawChessboardCorners(grayImg, board_sz, corners, found);
        }

        cv::imshow("win2", grayImg);

ここまではすべて問題ありません。グレーの画像が表示され、チェス盤の角が塗りつぶされています。

        int key = cv::waitKey(1);
        if(key==27)
            return;

        if(key==' ' && found!=0)
        {
          image_points.push_back(corners);
          object_points.push_back(obj);

          successes++;

          if(successes>=numBoards)
              break;
        }

    }

    cv::Mat intrinsic = cv::Mat(3, 3, CV_64F);
    cv::Mat distCoeffs= cv::Mat(8, 1, CV_64F);
    std::vector<cv::Mat> rvecs;
    std::vector<cv::Mat> tvecs;
    intrinsic.at<double>(0,0) = 1.0;

    int widthCam=640; 
    int heightCam=480;

object_points と image_points は 54 個の要素で満たされます ~ 9 * 6

    cv::calibrateCamera(object_points, image_points, cv::Size(widthCam,heightCam), intrinsic, distCoeffs, rvecs, tvecs);

Qtクリエーターを使用しています。最後の行を呼び出すと、常に実行時エラーが発生します: calibrationCamera()

編集：同じコードを試してみましたcvCalibrateCamera2が、同じエラーが発生しました。私はopencv例外を提供します:

OpenCV error: Bad argument (the output array of translation vectors must be 3-channel
1xn or nx1 array or 1-channel nx3 array, where n is the bumber of views) in
cvCalibrateCamera2, file F:\OpenCV\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp,line 1506
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exeption'

私は 10 個のスナップショットを使用しており、定義した rvec と tvec は次のとおりです。

CvMat* rvec  = cvCreateMat(10,3,CV_32FC1);
CvMat* tvec  = cvCreateMat(10,3,CV_32FC1);

誰でもこのエラーを解決するのを手伝ってもらえますか?

ありがとう。

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さて、これを私のシステムでローカルに試してみたところ、rVecs と tVecs の定義が実際には私が期待していたものとは異なっていたことがわかりました。

CvMat* rVecs = cvCreateMat( 1, 1, CV_32FC3 );
CvMat* tVecs = cvCreateMat( 1, 1, CV_32FC3 );

私のために仕事をしました。

于 2012-10-17T21:52:39.897 に答える