私は現在、QT を使用して、別の QT GUI から送信された ROS メッセージから受信した XML 文字列に基づいて変更される GUI を開発しています。これは正常に動作していますが、ROS と SMACH を使用して、SMACH ステート マシンの状態に基づいて異なる XML 文字列を GUI に送信するノードを作成する必要があります。
私は SMACH の経験がなく、ROS パブリッシャーとサブスクライバーを SMACH ステート マシンと統合する方法の良い例を見つけることができませんでした。
例や助けをいただければ幸いです。