vb.net - Kinect アプリケーションがシリアル データの送信を開始するとすぐに、Visual Basic でユーザー インターフェイスがフリーズします

Question

小型ロボットを制御するために Visual Basic でこのプログラムを作成しました。プログラム自体は基本的に、私の手の X 座標と Y 座標を、ロボットを制御する Arduino マイクロプロセッサに送信するだけです。

何らかの理由で、使用しているarduino Bluetoothボードで必要なボーレートが115200に設定されている場合、シリアルデータの送信を開始するとすぐにアプリがフリーズします。それでも、9200 に設定して arduino diecimilia を使用すると、アプリはフリーズしません。

arduino Bluetoothを使用してロボットとワイヤレスで通信したいので、ボーレートを115200にする必要があります。凍結を止める方法について何かアイデアはありますか？

Arduinoにデータを送るコード

Private Sub ArduinoSetSerial()
     Dim ArduinoCom As String = ComPort.text
     _serialPort = New SerialPort()
     _serialPort.PortName = "COM" + Trim(ComPort.Text) 'Gets the ComPort from the Text box in the GUI of the App
     _serialPort.BaudRate = 9200 'When using any other Arduino PLC, this should be set to 9600. In this case, it is set to 115200 as the specififc Arduino PLC we are using requires it.
     _serialPort.DataBits = 8
     _serialPort.Handshake = 0
     _serialPort.ReadTimeout = 500
     _serialPort.WriteTimeout = 500

End Sub

Private Sub ArduinoOpenSerial()
     If Not _serialPort.IsOpen Then 'Opens the serial port if it isn't already open.
          _serialPort.Open()
     Else
          MsgBox("ARDUINO: SERIAL PORT CANNOT BE OPENED")
     End If
     _continue = True
End Sub

Private Sub ArduinoCloseSerial() 'Defines the CloseSerial Action executed on shutdown
     If _serialPort.IsOpen Then
          _serialPort.Close()
     End If
End Sub

Private Sub ArduinoSendByte(ByVal kinect_x As Single, ByVal kinect_y As Single, ByVal kinect_z As Single, ByVal kinect_j As Integer)
     Dim x, y, z, j As Byte
     Dim sx, sy As Single
     Dim HowOften As Integer
     ComStatus.Text = "NA" 'Set ComStatus Text to NA when not sending data

     x = Math.Abs(CByte(kinect_x)) 'The X co-ordinate of the requested JointID
     y = Math.Abs(CByte(kinect_y)) 'The Y co-ordinate of the requested JointID
     z = CByte(kinect_z) 'The Z co-ordinate of the requested JointID (Not used in this particular application)
     j = CByte(kinect_j) 'JointID
     x = x
     Dim ArduinoBuffer() As Byte = {x, y, z, j}
     If _serialPort.IsOpen Then
          ComStatus.Text = "OK" 'Write OK inthe ComStatus text box in the GUI
          _serialPort.Write(ArduinoBuffer, 0, ArduinoBuffer.Length) 'Actually sends all the information to the Arduino on the specified Serial Port
     End If
End Sub