opengl - クォータニオンによるopengl回転

Question

このように四元数クラスを実装しました。クォータニオンを 3x3 回転行列に変換できますが、それをモデルビュー行列にどのように適用すればよいですか?

Answer 1

glMultMatrixf(GLfloat*) と glMultMatrixd(GLdouble*) はまさに必要なことを行います。唯一のことは、0 と 1 を追加して 3x3 行列 (O) を 4x4 行列 (O') に変換することです。

     |       0|
O' = |   O   0|
     |       0|
     | 0 0 0 1|

openGL は (Fortran のように) 列優先順で行列を格納することに注意してください。