box2d - IgnoreCCD = false の場合、AfterCollision/NormalImpulse を使用した衝突力の計算は信頼できませんか?

Answer 1

私はこれを試していないので、決定的な答えを出す立場にはありませんが、Box2D ソース コードからの次の抜粋が関連している可能性があると思います。

/// This lets you inspect a contact after the solver is finished. This is useful
/// for inspecting impulses.
/// Note: the contact manifold does not include time of impact impulses, which can be
/// arbitrarily large if the sub-step is small. Hence the impulse is provided explicitly
/// in a separate data structure.
/// Note: this is only called for contacts that are touching, solid, and awake.
virtual void PostSolve(b2Contact* contact, const b2ContactImpulse* impulse)
{
    B2_NOT_USED(contact);
    B2_NOT_USED(impulse);
}

これはおそらく AfterContact が基づいているものであり、CCD の元の最初の接触位置に体を押し戻すために使用されるすべてのインパルス (衝撃インパルスの時間) からの中間結果は基本的に利用できないと言っています :(