c++ - 軸を中心に点群を回転させる方法は?

Question

水平から 30 度上 (z 軸で 30 度回転) のカメラで撮影した深度画像の点群があります。カメラが 0 度にあるかのように、すべてのポイントをその位置に戻したいと思います。これは、次の回転行列で実行できると思います。

|cos(30) -sin(30) 0| 
|sin(30)  cos30   0| 
|0        0       1|

ただし、点群を変換する pcl メソッドを見ると、次のことがわかりました。

pcl::transformPointCloud (const PointCloud< PointT > &cloud_in, 
PointCloud< PointT > &cloud_out, const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 > &transform)

しかし、上記の 3x3 回転ではなく、なぜ 4x4 マトリックスなのでしょうか?

score 3 · Accepted Answer

4x4 マトリックスは、次の形式の変換マトリックスです。

| R    | t | 
|--------- |
|0 0 0 | 1 |

どこでRは 3x3 回転行列で、tは 3x1 平行移動ベクトルです。あなたの場合t = [0,0,0]'

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