私はクアッドローターに取り組んでおり、その位置を知っています (a) 行きたい場所を知っています (b) なので、ベクトル c を計算します。
c = b - a
c = normalize(c)
これにより、ターゲットに到達する単位ベクトルが得られます。しかし、クアッドローターは回転せずに任意の方向に移動できるため、ベクトル c をロボットのヨー角度で回転させ、それを xy コンポーネントに分割し、それらをロール角度とピッチ角度としてロボットに渡します。ヨーが 0 度 (-+ 5) の場合、これは機能しますが、ヨーが +90 または -90 であると失敗し、間違った方向に操縦します。私の質問は、ここで明らかな何かが欠けていますか?