OpenCV と OpenNI を併用して、Xtion センサーによって生成された深度画像から手と個々の指を抽出しています。ハンド ジェネレーターのフォーカス ジェスチャが実行されると、hasHand bool が true に設定され、以下のコードが実行されます。hand[] は、追跡されている手の x、y、z 座標を持つ float 配列です。
if(hasHand)
{
unsigned char shade = 255 - (unsigned char)(hand[2] * 128.0f);
Scalar color(0, shade, 0);
vector<Point> handContour;
getHandContour(depthMat, hand, handContour);
bool grasp = convexity(handContour) > grabConvexity; //PROBLEM
int thickness = grasp ? CV_FILLED : 3;
circle(depthMatBgr, Point(hand[0], hand[1]), 10, color, thickness);
vector<Point> fingerTips;
detectFingerTips(handContour, fingerTips, &depthMatBgr);
}
コメントした行まではすべて正常に実行され、その時点で次のようになります。
OpenCV Error: Bad argument (input array is not a valid matrix) in unknown function, ...
私はしばらくこの問題に悩まされてきましたが、なぜこれが起こったのかわかりません。getHandContour のコードは次のとおりです。
bool getHandContour(const Mat &depthMat, const float *v, vector<Point> &handContour)
{
const int maxHandRadius = 128; // in px
const short handDepthRange = 200; // in mm
const double epsilon = 17.5; // approximation accuracy (maximum distance between the original hand contour and its approximation)
depth = v[2] * 1000.0f; // hand depth
nearClip = depth - 100; // near clipping plane
farClip = depth + 100; // far clipping plane
static Mat mask(frameSize, CV_8UC1);
mask.setTo(0);
// extract hand region
circle(mask, Point(v[0], v[1]), maxHandRadius, 255, CV_FILLED);
mask = mask & depthMat > nearClip & depthMat < farClip;
// DEBUG(show mask)
imshow("mask1", mask);
// assume largest contour in hand region to be the hand contour
vector<vector<Point> > contours;
findContours(mask, contours, CV_RETR_LIST, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE);
int n = contours.size();
int maxI = -1;
int maxSize = -1;
for (int i=0; i<n; i++) {
int size = contours[i].size();
if (size > maxSize) {
maxSize = size;
maxI = i;
}
}
bool handContourFound = (maxI >= 0);
if (handContourFound) {
approxPolyDP( Mat(contours[maxI]), handContour, epsilon, true );
}
return maxI >= 0;
}
これが人々が私を助けるのに十分な情報であるかどうかはわかりませんが(これは多くの場合初めてです)、正しい方向への微調整は大歓迎です。
編集:申し訳ありませんが、この質問に凸性()コードを含めるのを忘れていました:
double convexity(const vector<Point> &contour) {
Mat contourMat(contour);
vector<int> hull;
convexHull(contourMat, hull);
int n = hull.size();
vector<Point> hullContour;
for (int i=0; i<n; i++) {
hullContour.push_back(contour[hull[i]]);
}
Mat hullContourMat(hullContour);
return (contourArea(contourMat) / contourArea(hullContourMat));
}