最も単純なRTOSカーネルは、スケジューラーと、いくつかのタスク同期およびIPCメカニズムで構成されています。これらは通常ライブラリとして提供されるため、そのようなライブラリのスケジューラコンポーネントのみを使用する場合、他の何もコードにリンクされません。さらに、同期、タイマー、およびIPCを後で追加するオプションは、アプリケーション、または少なくともそのアーキテクチャをより真に「将来にわたって保証」します。
「単純なスケジューラ」の意味は明確ではありませんが、ほとんどのRTOSスケジューラは、同じ優先度のタスクに対してラウンドロビンスケジューリング（uC / OS-IIは注目すべき例外です）をサポートしています。すべてのタスクを同じ優先度にすると、それよりも簡単になることはありません。
また、ARMCMSISには非常に低レベルのRTOSAPIが含まれており、高レベルのオペレーティングシステムの基盤として使用されますが、スレッド制御（（つまり、スケジューリング）。
RTOSを完全に回避したい場合は、QuantumLeapsのQPフレームワークでサポートされているようなステートマシンアーキテクチャが代わりになります。
人気のあるRTOSのうち、ChibiOS / RTは非常に小さく、「静的」であると主張しています（通常の変数として使用するすべてのデータを割り当てる必要があり、malloc（）などは呼び出されません）。一見すると、HALが含まれているため「大きく」見えるかもしれませんが、それを削除することもできます（;