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アルゴリズムを完全に実装しましたが、回転行列がどのように機能するかについて少し混乱しています。したがって、3xP の「構造」行列で終わり、内容 (私が正しければ) は P 3D ポイントです (したがって、行は x、y、z です)。

ただし、回転行列は 2fx3 です。F は、最初に追跡された特徴点の 3 つのフレームをマトリックスにスタックするため、フレームの数です。上半分が x 座標で下半分が y 座標なので、2f です。

とにかく、結果のマトリックスはこの2fx3で、2つの回転マトリックスがあるように見えるので、通常の回転マトリックスにどのように対応するか少し混乱しています

アルゴリズムの簡単な概要は次のとおりです http://www.cs.huji.ac.il/~csip/sfm.pdf

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私は実際に答えを見つけました。R 行列のサイズは 2fx3 であると言ったように、通常の 3x3 回転行列にどのように対応するのか混乱しました。したがって、R は次のように積み上げられているため、

r1x
r2x
r3x
r1y
r2y
r3y

各行は、通常の回転行列の行に対応する 1x3 ベクトルであり、初期点から新しい点までの回転を取得します。x、y に対応する r 行を取り、z にそれらを交差させます。したがって、最初のフレームの回転行列を取得するには、次のようになります (これらはそれぞれ 1x3 ベクトルです)。

r1x
r1y
cross(r1x, r1y)
于 2013-01-17T22:18:08.430 に答える