アルゴリズムを完全に実装しましたが、回転行列がどのように機能するかについて少し混乱しています。したがって、3xP の「構造」行列で終わり、内容 (私が正しければ) は P 3D ポイントです (したがって、行は x、y、z です)。
ただし、回転行列は 2fx3 です。F は、最初に追跡された特徴点の 3 つのフレームをマトリックスにスタックするため、フレームの数です。上半分が x 座標で下半分が y 座標なので、2f です。
とにかく、結果のマトリックスはこの2fx3で、2つの回転マトリックスがあるように見えるので、通常の回転マトリックスにどのように対応するか少し混乱しています
アルゴリズムの簡単な概要は次のとおりです http://www.cs.huji.ac.il/~csip/sfm.pdf